YAML 配置语法#

每个 IR-SIM 场景都是一个 YAML 文件，最多包含四个顶层块：

  • world —— 仿真空间、时钟、坐标系与障碍物地图。

  • robot —— 一个或多个可控机器人（运动学、形状、目标、行为、传感器）。

  • obstacle —— 静态或动态障碍物。机器人与障碍物共享**同一套对象模式**，因此对其一有效的键对另一者同样有效。

  • gui —— 可选的渲染与交互选项。

与其他模拟器集成时，这些块可以嵌套在可选的 irsim 顶层块下。存在该块时，IR-SIM 只读取并验证其中的映射；同级块仍可供其他模拟器使用。irsim.make("combined.yaml") 和 env.reload() 继续使用同一个 YAML 文件名。

irsim:
  world: {}
  robot: []

habitat:
  scene: example.glb

下方的完整参考记录了每一个键及其默认值，并提供交互式的模式浏览器。