用户指南# 创建环境 Python 脚本与 YAML 配置文件 重要参数说明 基础仿真循环 环境控制与状态 配置环境标题 动态对象管理 多环境 配置机器人与障碍物 机器人配置参数 障碍物配置参数 多机器人/障碍物的高级配置 为机器人配置传感器 LiDAR 配置参数 FMCW 激光雷达配置参数 视场（FOV）配置参数 为对象配置行为 行为配置参数 群组行为 自定义行为的高级配置 外部控制器示例（CBF / C3BF） 配置网格地图环境 概述 快速示例 障碍物地图类型 内置生成器 降采样（mdownsample） 添加新地图生成器 路径规划 支持的算法 示例用法 配置键盘/鼠标控制 键盘控制配置参数 键盘控制按键映射 鼠标控制 配置动态随机环境 随机障碍物配置参数 关键参数说明 渲染并保存动画 渲染环境 将动画保存为 GIF 将动画保存为视频 3D 绘图