快速开始

本示例让一个差速驱动机器人从起始位姿运动到目标。在继续之前，请先安装 IR-SIM，并确认可以成功导入。

1. 创建名为 quick_start.py 的 Python 文件：

import irsim

env = irsim.make("robot_world.yaml")

for _ in range(300):
    env.step()
    env.render()

    if env.done():
        break

env.end()

2. 在同一目录下创建 robot_world.yaml：

该 YAML 文件描述世界和机器人。之后可修改这些值来自定义场景。

world:
  height: 10
  width: 10
  step_time: 0.1
  sample_time: 0.1
  offset: [0, 0]

robot:
  kinematics: {name: diff}
  shape: {name: circle, radius: 0.2}
  state: [1, 1, 0]
  goal: [9, 9, 0]
  behavior: {name: dash}
  plot:
    show_trajectory: true
    show_goal: true

3. 在该目录中运行 Python 文件：

python quick_start.py

运行脚本后会弹出一个窗口，显示差速驱动机器人从起点导航到目标：

该循环每步将仿真推进 0.1 秒、渲染最新状态，并在环境报告结束时提前停止。在服务器或批处理任务中，请使用 display=False 创建环境，并省略 env.render() 调用。

后续步骤

• Make Environment —— 深入了解仿真循环、状态控制和动态对象。

• Configure robots and obstacles —— 运动学、形状和多对象场景。

• YAML Configuration —— 完整的配置参考，附带交互式 schema 浏览器。