索引

A

abbr（irsim.world.object_base.ObjectBase 属性） abbr（irsim.world.ObjectBase 属性） acce（irsim.lib.algorithm.reciprocal_vel_obs 属性） acce（irsim.lib.algorithm.rvo.reciprocal_vel_obs 属性） acce（irsim.lib.handler.kinematics_handler.AckermannKinematics 属性） acce（irsim.lib.handler.kinematics_handler.DifferentialKinematics 属性） acce（irsim.lib.handler.kinematics_handler.KinematicsHandler 属性） acce（irsim.lib.handler.kinematics_handler.OmniAngularKinematics 属性） acce（irsim.lib.handler.kinematics_handler.OmniKinematics 属性） acce（irsim.lib.handler.kinematics_handler.PassiveKinematics 属性） acce（irsim.lib.KinematicsHandler 属性） acce（irsim.lib.reciprocal_vel_obs 属性） acce（irsim.world.object_base.ObjectInfo 属性） AckerDash()（在 irsim.lib.behavior.behavior_methods 模块中） ackermann_kinematics()（在 irsim.lib 模块中） ackermann_kinematics()（在 irsim.lib.algorithm 模块中） ackermann_kinematics()（在 irsim.lib.algorithm.kinematics 模块中） AckermannKinematics（irsim.lib.handler.kinematics_handler 中的类） action_dim（irsim.lib.handler.kinematics_handler.AckermannKinematics 属性） action_dim（irsim.lib.handler.kinematics_handler.DifferentialKinematics 属性） action_dim（irsim.lib.handler.kinematics_handler.KinematicsHandler 属性） action_dim（irsim.lib.handler.kinematics_handler.OmniAngularKinematics 属性） action_dim（irsim.lib.handler.kinematics_handler.OmniKinematics 属性） action_dim（irsim.lib.handler.kinematics_handler.PassiveKinematics 属性） action_dim（irsim.lib.KinematicsHandler 属性） add() （irsim.world.sensors.Contact2D 方法） add() （irsim.world.sensors.contact2d.Contact2D 方法） add_force() （irsim.world.sensors.Contact2D 方法） add_force() （irsim.world.sensors.contact2d.Contact2D 方法） add_object() （irsim.env.env_base.EnvBase 方法） add_object() （irsim.env.EnvBase 方法） add_object() （irsim.EnvBase 方法） add_objects() （irsim.env.env_base.EnvBase 方法） add_objects() （irsim.env.EnvBase 方法） add_objects() （irsim.EnvBase 方法） add_property() （irsim.world.object_base.ObjectInfo 方法） add_property() （irsim.world.object_base.ObstacleInfo 方法） air_time（irsim.msg.messages.ObjectState 属性） air_time（irsim.msg.ObjectState 属性） air_time（irsim.world.sensors.Contact2D 属性） air_time（irsim.world.sensors.contact2d.Contact2D 属性） alpha（irsim.lib.handler.kinematics_handler.KinematicsHandler 属性） alpha（irsim.lib.KinematicsHandler 属性） alpha（irsim.world.object_plot.ArrowStyle 属性） alpha（irsim.world.object_plot.FovStyle 属性） alpha（irsim.world.object_plot.LineStyle 属性） alpha（irsim.world.object_plot.PatchStyle 属性） alpha（irsim.world.object_plot.TextStyle 属性） alpha（irsim.world.object_plot.TrailStyle 属性） alpha（irsim.world.sensors.Contact2D 属性） alpha（irsim.world.sensors.contact2d.Contact2D 属性）

alpha（irsim.world.sensors.Lidar2D 属性） alpha（irsim.world.sensors.lidar2d.Lidar2D 属性） alt_flag（irsim.gui.keyboard_control.KeyboardControl 属性） angle_increment（irsim.msg.LaserScan 属性） angle_increment（irsim.msg.messages.LaserScan 属性） angle_inc（irsim.world.sensors.Lidar2D 属性） angle_inc（irsim.world.sensors.lidar2d.Lidar2D 属性） angle_list（irsim.world.sensors.Lidar2D 属性） angle_list（irsim.world.sensors.lidar2d.Lidar2D 属性） angle_max（irsim.msg.LaserScan 属性） angle_max（irsim.msg.messages.LaserScan 属性） angle_max（irsim.world.sensors.Lidar2D 属性） angle_max（irsim.world.sensors.lidar2d.Lidar2D 属性） angle_min（irsim.msg.LaserScan 属性） angle_min（irsim.msg.messages.LaserScan 属性） angle_min（irsim.world.sensors.Lidar2D 属性） angle_min（irsim.world.sensors.lidar2d.Lidar2D 属性） angle_range（irsim.world.object_base.ObjectInfo 属性） angle_range（irsim.world.sensors.Lidar2D 属性） angle_range（irsim.world.sensors.lidar2d.Lidar2D 属性） angle_std（irsim.world.sensors.Lidar2D 属性） angle_std（irsim.world.sensors.lidar2d.Lidar2D 属性） angular（irsim.msg.messages.Twist 属性） angular（irsim.msg.Twist 属性） ani_buffer_path（irsim.config.path_param.PathManager 属性） ani_kwargs（irsim.env.env_base.EnvBase 属性） ani_kwargs（irsim.env.EnvBase 属性） ani_kwargs（irsim.EnvBase 属性） ani_path（irsim.config.path_param.PathManager 属性） append_goal() （irsim.world.object_base.ObjectBase 方法） append_goal() （irsim.world.ObjectBase 方法） apply_contact_displacement() （irsim.world.object_base.ObjectBase 方法） apply_contact_displacement() （irsim.world.ObjectBase 方法） apply_contact_velocity() （irsim.world.object_base.ObjectBase 方法） apply_contact_velocity() （irsim.world.ObjectBase 方法） arrive（irsim.msg.messages.ObjectState 属性） arrive（irsim.msg.ObjectState 属性） arrive（irsim.world.object_base.ObjectBase 属性） arrive（irsim.world.ObjectBase 属性） ArrowStyle（irsim.world.object_plot 中的类） arrow（irsim.config.palette_param.PaletteParam 属性） arrow（irsim.world.object_plot.ObjectPlotOptions 属性） arrow（irsim.world.object_plot.VisibilityOptions 属性） AStarPlanner.Node（irsim.lib.path_planners 中的类） AStarPlanner.Node（irsim.lib.path_planners.a_star 中的类） AStarPlanner（irsim.lib.path_planners 中的类） AStarPlanner（irsim.lib.path_planners.a_star 中的类） attenuation（irsim.world.map.perlin_map_generator.PerlinGridGenerator 属性） attenuation（irsim.world.map.PerlinGridGenerator 属性） ax（irsim.env.env_plot3d.EnvPlot3D 属性） a（irsim.lib.algorithm.contact.Contact 属性）

B

BACKEND_PREFERENCES()（在 irsim.env.env_base 模块中） backend（irsim.gui.keyboard_control.KeyboardControl 属性） beh_acker_dash()（在 irsim.lib.behavior.behavior_methods 模块中） beh_config（irsim.world.object_base.ObjectBase 属性） beh_config（irsim.world.ObjectBase 属性） beh_diff_dash()（在 irsim.lib.behavior.behavior_methods 模块中） beh_diff_orca()（在 irsim.lib.behavior.group_behavior_methods 模块中） beh_diff_rvo()（在 irsim.lib.behavior.behavior_methods 模块中） beh_diff_sfm()（在 irsim.lib.behavior.behavior_methods 模块中） beh_diff_sfm_group()（在 irsim.lib.behavior.group_behavior_methods 模块中） beh_omni_angular_dash()（在 irsim.lib.behavior.behavior_methods 模块中） beh_omni_dash()（在 irsim.lib.behavior.behavior_methods 模块中） beh_omni_orca()（在 irsim.lib.behavior.group_behavior_methods 模块中） beh_omni_rvo()（在 irsim.lib.behavior.behavior_methods 模块中） beh_omni_sfm()（在 irsim.lib.behavior.behavior_methods 模块中） beh_omni_sfm_group()（在 irsim.lib.behavior.group_behavior_methods 模块中） behavior_dict（irsim.lib.Behavior 属性） behavior_dict（irsim.lib.behavior.Behavior 属性） behavior_dict（irsim.lib.behavior.behavior.Behavior 属性） behavior_dict（irsim.lib.behavior.group_behavior.GroupBehavior 属性）

behaviors_class_map()（在 irsim.lib.behavior.behavior_registry 模块中） behaviors_map()（在 irsim.lib.behavior.behavior_registry 模块中） Behavior（irsim.lib 中的类） Behavior（irsim.lib.behavior 中的类） Behavior（irsim.lib.behavior.behavior 中的类） between_vector()（irsim.lib.algorithm.reciprocal_vel_obs 静态方法） between_vector()（irsim.lib.algorithm.rvo.reciprocal_vel_obs 静态方法） between_vector()（irsim.lib.reciprocal_vel_obs 静态方法） bind()（在 irsim.config.env_param 模块中） bind()（在 irsim.config.palette_param 模块中） bind()（在 irsim.config.path_param 模块中） bind()（在 irsim.config.world_param 模块中） bind_env()（在 irsim.util 模块中） bind_env()（在 irsim.util.decorator 模块中） boundary_segments()（在 irsim.lib.algorithm.ray_casting_2d 模块中） build_grid_from_generator()（在 irsim.world.map 模块中） build_tree() （irsim.env.env_base.EnvBase 方法） build_tree() （irsim.env.EnvBase 方法） build_tree() （irsim.EnvBase 方法） b（irsim.lib.algorithm.contact.Contact 属性）

C

cal_length_width() （irsim.lib.handler.geometry_handler.geometry_handler 方法） cal_vel() （irsim.lib.algorithm.reciprocal_vel_obs 方法） cal_vel() （irsim.lib.algorithm.rvo.reciprocal_vel_obs 方法） cal_vel() （irsim.lib.algorithm.social_force_model 方法） cal_vel() （irsim.lib.algorithm.social_force_model.social_force_model 方法） cal_vel() （irsim.lib.algorithm.social_force_model.SocialForceModelBatch 方法） cal_vel() （irsim.lib.algorithm.SocialForceModelBatch 方法） cal_vel() （irsim.lib.reciprocal_vel_obs 方法） cal_vel() （irsim.lib.social_force_model 方法） cal_vel() （irsim.lib.SocialForceModelBatch 方法） calc_dist_to_goal() （irsim.lib.path_planners.RRT 方法） calc_dist_to_goal() （irsim.lib.path_planners.rrt.RRT 方法） calc_distance_and_angle()（irsim.lib.path_planners.RRT 静态方法） calc_distance_and_angle()（irsim.lib.path_planners.rrt.RRT 静态方法） calc_final_path() （irsim.lib.path_planners.a_star.AStarPlanner 方法） calc_final_path() （irsim.lib.path_planners.AStarPlanner 方法） calc_grid_index() （irsim.lib.path_planners.a_star.AStarPlanner 方法） calc_grid_index() （irsim.lib.path_planners.AStarPlanner 方法） calc_grid_index_from_xy() （irsim.lib.path_planners.jps.JPSPlanner 方法） calc_grid_index_from_xy() （irsim.lib.path_planners.JPSPlanner 方法） calc_grid_position() （irsim.lib.path_planners.a_star.AStarPlanner 方法） calc_grid_position() （irsim.lib.path_planners.AStarPlanner 方法） calc_grid_position() （irsim.lib.path_planners.jps.JPSPlanner 方法） calc_grid_position() （irsim.lib.path_planners.JPSPlanner 方法） calc_heuristic()（irsim.lib.path_planners.a_star.AStarPlanner 静态方法） calc_heuristic()（irsim.lib.path_planners.AStarPlanner 静态方法） calc_xy_index() （irsim.lib.path_planners.a_star.AStarPlanner 方法） calc_xy_index() （irsim.lib.path_planners.AStarPlanner 方法） calc_xy_index() （irsim.lib.path_planners.jps.JPSPlanner 方法） calc_xy_index() （irsim.lib.path_planners.JPSPlanner 方法） cast_angles（irsim.world.sensors.Lidar2D 属性） cast_angles（irsim.world.sensors.lidar2d.Lidar2D 属性） cast_ray_segments()（在 irsim.lib.algorithm.ray_casting_2d 模块中） cast_rays()（在 irsim.lib.algorithm 模块中） cast_rays()（在 irsim.lib.algorithm.ray_casting_2d 模块中） CELL_CENTER_OFFSET()（在 irsim.world.map.obstacle_map 模块中） center（irsim.world.object_base.ObstacleInfo 属性） centroid（irsim.world.object_base.ObjectBase 属性） centroid（irsim.world.ObjectBase 属性） check_arrive() （irsim.world.object_base.ObjectBase 方法） check_arrive() （irsim.world.ObjectBase 方法） check_arrive_status() （irsim.world.object_base.ObjectBase 方法） check_arrive_status() （irsim.world.ObjectBase 方法） check_choice()（在 irsim.util.util 模块中） check_collision() （irsim.world.object_base.ObjectBase 方法） check_collision() （irsim.world.ObjectBase 方法） check_collision_status() （irsim.world.object_base.ObjectBase 方法） check_collision_status() （irsim.world.ObjectBase 方法） check_grid_collision() （irsim.world.map.obstacle_map.ObstacleMap 方法） check_grid_collision() （irsim.world.map.ObstacleMap 方法） check_grid_collision() （irsim.world.ObstacleMap 方法） check_node() （irsim.lib.path_planners.a_star.AStarPlanner 方法） check_node() （irsim.lib.path_planners.AStarPlanner 方法） check_node() （irsim.lib.path_planners.PRMPlanner 方法） check_node() （irsim.lib.path_planners.probabilistic_road_map.PRMPlanner 方法） check_number()（在 irsim.util.util 模块中） check_status() （irsim.world.object_base.ObjectBase 方法） check_status() （irsim.world.ObjectBase 方法） check_unknown_kwargs()（在 irsim.util.util 模块中） child_frame_id（irsim.msg.messages.Odometry 属性） child_frame_id（irsim.msg.Odometry 属性） children（irsim.lib.path_planners.rrt.TreeNode 属性） CircleGeometry（irsim.lib.handler.geometry_handler 中的类） clear() （irsim.world.object_plot.ObjectPlot 方法） clear() （irsim.world.sensors.Contact2D 方法） clear() （irsim.world.sensors.contact2d.Contact2D 方法） clear_components() （irsim.env.env_plot.EnvPlot 方法） clip()（在 irsim.lib.algorithm.generation 模块中） ClipTo2Pi()（在 irsim.util.util 模块中） close() （irsim.env.env_base.EnvBase 方法） close() （irsim.env.env_logger.EnvLogger 方法） close() （irsim.env.env_plot.EnvPlot 方法） close() （irsim.env.EnvBase 方法） close() （irsim.EnvBase 方法） close() （irsim.gui.keyboard_control.KeyboardControl 方法） coast() （irsim.lib.handler.kinematics_handler.KinematicsHandler 方法） coast() （irsim.lib.handler.kinematics_handler.PassiveKinematics 方法） coast() （irsim.lib.KinematicsHandler 方法） coherence_force() （irsim.lib.algorithm.social_force_model.SocialForceModelBatch 方法） coherence_force() （irsim.lib.algorithm.SocialForceModelBatch 方法） coherence_force() （irsim.lib.SocialForceModelBatch 方法） collision_ids（irsim.msg.messages.ObjectState 属性） collision_ids（irsim.msg.ObjectState 属性） collision_mode（irsim.config.world_param.WorldParam 属性） COLLISION_RADIUS_FACTOR()（在 irsim.world.map.obstacle_map 模块中） collision（irsim.msg.messages.ObjectState 属性） collision（irsim.msg.ObjectState 属性） collision（irsim.world.object_base.ObjectBase 属性） collision（irsim.world.ObjectBase 属性） color_key（irsim.lib.handler.kinematics_handler.AckermannKinematics 属性） color_key（irsim.lib.handler.kinematics_handler.KinematicsHandler 属性） color_key（irsim.lib.KinematicsHandler 属性） color（irsim.lib.handler.kinematics_handler.KinematicsHandler 属性） color（irsim.lib.KinematicsHandler 属性） color（irsim.world.object_base.ObjectBase 属性） color（irsim.world.object_base.ObjectInfo 属性） color（irsim.world.object_plot.ArrowStyle 属性） color（irsim.world.object_plot.FovStyle 属性） color（irsim.world.object_plot.LineStyle 属性） color（irsim.world.object_plot.PatchStyle 属性） color（irsim.world.object_plot.TextStyle 属性） color（irsim.world.object_plot.TrailStyle 属性） color（irsim.world.ObjectBase 属性） color（irsim.world.sensors.Contact2D 属性） color（irsim.world.sensors.contact2d.Contact2D 属性） color（irsim.world.sensors.Lidar2D 属性） color（irsim.world.sensors.lidar2d.Lidar2D 属性） complexity（irsim.world.map.perlin_map_generator.PerlinGridGenerator 属性） complexity（irsim.world.map.PerlinGridGenerator 属性） CompoundGeometry（irsim.lib.handler.geometry_handler 中的类） compute_heading() （irsim.lib.handler.kinematics_handler.KinematicsHandler 方法） compute_heading() （irsim.lib.handler.kinematics_handler.OmniKinematics 方法） compute_heading() （irsim.lib.KinematicsHandler 方法） compute_max_speed() （irsim.lib.handler.kinematics_handler.KinematicsHandler 方法）

compute_max_speed() （irsim.lib.handler.kinematics_handler.OmniAngularKinematics 方法） compute_max_speed() （irsim.lib.handler.kinematics_handler.OmniKinematics 方法） compute_max_speed() （irsim.lib.handler.kinematics_handler.PassiveKinematics 方法） compute_max_speed() （irsim.lib.KinematicsHandler 方法） cone_type（irsim.world.object_base.ObjectInfo 属性） cone_type（irsim.world.object_base.ObstacleInfo 属性） config_hrvo() （irsim.lib.algorithm.reciprocal_vel_obs 方法） config_hrvo() （irsim.lib.algorithm.rvo.reciprocal_vel_obs 方法） config_hrvo() （irsim.lib.reciprocal_vel_obs 方法） config_hrvo_mode() （irsim.lib.algorithm.reciprocal_vel_obs 方法） config_hrvo_mode() （irsim.lib.algorithm.rvo.reciprocal_vel_obs 方法） config_hrvo_mode() （irsim.lib.reciprocal_vel_obs 方法） config_rvo() （irsim.lib.algorithm.reciprocal_vel_obs 方法） config_rvo() （irsim.lib.algorithm.rvo.reciprocal_vel_obs 方法） config_rvo() （irsim.lib.reciprocal_vel_obs 方法） config_rvo_mode() （irsim.lib.algorithm.reciprocal_vel_obs 方法） config_rvo_mode() （irsim.lib.algorithm.rvo.reciprocal_vel_obs 方法） config_rvo_mode() （irsim.lib.reciprocal_vel_obs 方法） config_vo() （irsim.lib.algorithm.reciprocal_vel_obs 方法） config_vo() （irsim.lib.algorithm.rvo.reciprocal_vel_obs 方法） config_vo() （irsim.lib.reciprocal_vel_obs 方法） config_vo_lines() （irsim.lib.algorithm.reciprocal_vel_obs 方法） config_vo_lines() （irsim.lib.algorithm.rvo.reciprocal_vel_obs 方法） config_vo_lines() （irsim.lib.reciprocal_vel_obs 方法） config_vo_mode() （irsim.lib.algorithm.reciprocal_vel_obs 方法） config_vo_mode() （irsim.lib.algorithm.rvo.reciprocal_vel_obs 方法） config_vo_mode() （irsim.lib.reciprocal_vel_obs 方法） config（irsim.env.env_base.EnvBase 属性） config（irsim.env.EnvBase 属性） config（irsim.EnvBase 属性） connect_circle_dist（irsim.lib.path_planners.rrt_star.RRTStar 属性） connect_circle_dist（irsim.lib.path_planners.RRTStar 属性） CONSOLE_FORMAT（irsim.env.env_logger.EnvLogger 属性） construct_original_geometry() （irsim.lib.handler.geometry_handler.CircleGeometry 方法） construct_original_geometry() （irsim.lib.handler.geometry_handler.CompoundGeometry 方法） construct_original_geometry() （irsim.lib.handler.geometry_handler.geometry_handler 方法） construct_original_geometry() （irsim.lib.handler.geometry_handler.geometry_handler3d 方法） construct_original_geometry() （irsim.lib.handler.geometry_handler.LinestringGeometry 方法） construct_original_geometry() （irsim.lib.handler.geometry_handler.PointsGeometry 方法） construct_original_geometry() （irsim.lib.handler.geometry_handler.PolygonGeometry 方法） construct_original_geometry() （irsim.lib.handler.geometry_handler.RectangleGeometry 方法） Contact2D（irsim.world.sensors 中的类） Contact2D（irsim.world.sensors.contact2d 中的类） contact_force（irsim.msg.messages.ObjectState 属性） contact_force（irsim.msg.ObjectState 属性） CONTACT_ITERATIONS()（在 irsim.lib.algorithm.contact 模块中） CONTACT_SLOP()（在 irsim.lib.algorithm.contact 模块中） contact_step()（在 irsim.lib 模块中） contact_step()（在 irsim.lib.algorithm.contact 模块中） contact_time（irsim.msg.messages.ObjectState 属性） contact_time（irsim.msg.ObjectState 属性） contact_time（irsim.world.sensors.Contact2D 属性） contact_time（irsim.world.sensors.contact2d.Contact2D 属性） ContactReport（irsim.lib.algorithm.contact 中的类） ContactState（irsim.msg 中的类） ContactState（irsim.msg.messages 中的类） contacts（irsim.env.env_base.EnvBase 属性） contacts（irsim.env.EnvBase 属性） contacts（irsim.EnvBase 属性） contacts（irsim.msg.messages.ObjectState 属性） contacts（irsim.msg.ObjectState 属性） Contact（irsim.lib.algorithm.contact 中的类） control_mode（irsim.config.world_param.WorldParam 属性） convert_list_length()（在 irsim.util.util 模块中） convert_list_length_dict()（在 irsim.util.util 模块中） convex_flag（irsim.world.object_base.ObjectInfo 属性） convex_flag（irsim.world.object_base.ObstacleInfo 属性） cost_from_parent（irsim.lib.path_planners.rrt.TreeNode 属性） cost（irsim.lib.path_planners.a_star.AStarPlanner.Node 属性） cost（irsim.lib.path_planners.AStarPlanner.Node 属性） cost（irsim.lib.path_planners.probabilistic_road_map.Node 属性） cost（irsim.lib.path_planners.rrt.TreeNode 属性） count（irsim.config.world_param.WorldParam 属性） count（irsim.world.World 属性） count（irsim.world.world.World 属性） covariance（irsim.msg.messages.PoseWithCovariance 属性） covariance（irsim.msg.messages.TwistWithCovariance 属性） covariance（irsim.msg.PoseWithCovariance 属性） covariance（irsim.msg.TwistWithCovariance 属性） create_from_map() （irsim.world.object_factory.ObjectFactory 方法） create_from_map() （irsim.world.ObjectFactory 方法） create_from_parse() （irsim.world.object_factory.ObjectFactory 方法） create_from_parse() （irsim.world.ObjectFactory 方法） create_geometry()（irsim.lib.GeometryFactory 静态方法） create_geometry()（irsim.lib.handler.geometry_handler.GeometryFactory 静态方法） create_geometry()（irsim.lib.handler.GeometryFactory 静态方法） create_kinematics()（irsim.lib.handler.kinematics_handler.KinematicsFactory 静态方法） create_kinematics()（irsim.lib.handler.KinematicsFactory 静态方法） create_kinematics()（irsim.lib.KinematicsFactory 静态方法） create_object() （irsim.world.object_factory.ObjectFactory 方法） create_object() （irsim.world.ObjectFactory 方法） create_obstacle() （irsim.env.env_base.EnvBase 方法） create_obstacle() （irsim.env.EnvBase 方法） create_obstacle() （irsim.EnvBase 方法） create_obstacle() （irsim.world.object_factory.ObjectFactory 方法） create_obstacle() （irsim.world.ObjectFactory 方法） create_robot() （irsim.env.env_base.EnvBase 方法） create_robot() （irsim.env.EnvBase 方法） create_robot() （irsim.EnvBase 方法） create_robot() （irsim.world.object_factory.ObjectFactory 方法） create_robot() （irsim.world.ObjectFactory 方法） create_sensor() （irsim.world.SensorFactory 方法） create_sensor() （irsim.world.sensors.sensor_factory.SensorFactory 方法） create_sensor() （irsim.world.sensors.SensorFactory 方法） critical() （irsim.env.env_logger.EnvLogger 方法） cross_product()（irsim.lib.algorithm.reciprocal_vel_obs 静态方法） cross_product()（irsim.lib.algorithm.rvo.reciprocal_vel_obs 静态方法） cross_product()（irsim.lib.reciprocal_vel_obs 静态方法） cross_product()（在 irsim.util 模块中） cross_product()（在 irsim.util.util 模块中） current_axes（irsim.gui.mouse_control.MouseControl 属性） current_axes（irsim.gui.MouseControl 属性） cycle_color() （irsim.config.palette_param.PaletteParam 方法） cycle（irsim.config.palette_param.PaletteParam 属性）

D

debug() （irsim.env.env_logger.EnvLogger 方法） debug_count（irsim.env.env_base.EnvBase 属性） debug_count（irsim.env.EnvBase 属性） debug_count（irsim.EnvBase 属性） debug_flag（irsim.env.env_base.EnvBase 属性） debug_flag（irsim.env.EnvBase 属性） debug_flag（irsim.EnvBase 属性） default_color()（irsim.lib.handler.kinematics_handler.KinematicsHandler 类方法） default_color()（irsim.lib.handler.kinematics_handler.PassiveKinematics 类方法） default_color()（irsim.lib.KinematicsHandler 类方法） DEFAULT_CYCLE()（在 irsim.config.palette_param 模块中） default_mass（irsim.lib.handler.kinematics_handler.KinematicsHandler 属性） default_mass（irsim.lib.handler.kinematics_handler.PassiveKinematics 属性） default_mass（irsim.lib.KinematicsHandler 属性） defaults()（irsim.world.object_plot.ObjectPlotOptions 类方法） delete_object() （irsim.env.env_base.EnvBase 方法） delete_object() （irsim.env.EnvBase 方法） delete_object() （irsim.EnvBase 方法） delete_objects() （irsim.env.env_base.EnvBase 方法） delete_objects() （irsim.env.EnvBase 方法） delete_objects() （irsim.EnvBase 方法） depth（irsim.lib.algorithm.contact.Contact 属性） depth（irsim.lib.algorithm.contact.ContactReport 属性） depth（irsim.msg.ContactState 属性） depth（irsim.msg.messages.ContactState 属性） depth（irsim.world.world3d.World3D 属性） description（irsim.lib.handler.kinematics_handler.AckermannKinematics 属性） description（irsim.lib.handler.kinematics_handler.DifferentialKinematics 属性） description（irsim.lib.handler.kinematics_handler.KinematicsHandler 属性） description（irsim.lib.handler.kinematics_handler.OmniAngularKinematics 属性） description（irsim.lib.handler.kinematics_handler.OmniKinematics 属性） description（irsim.lib.KinematicsHandler 属性） description（irsim.world.object_base.ObjectBase 属性） description（irsim.world.ObjectBase 属性） desired_force() （irsim.lib.algorithm.social_force_model 方法） desired_force() （irsim.lib.algorithm.social_force_model.social_force_model 方法） desired_force() （irsim.lib.algorithm.social_force_model.SocialForceModelBatch 方法） desired_force() （irsim.lib.algorithm.SocialForceModelBatch 方法） desired_force() （irsim.lib.social_force_model 方法） desired_force() （irsim.lib.SocialForceModelBatch 方法） desired_omni_vel（irsim.world.object_base.ObjectBase 属性） desired_omni_vel（irsim.world.ObjectBase 属性） diff_to_omni()（在 irsim.util 模块中） diff_to_omni()（在 irsim.util.util 模块中） DiffDash()（在 irsim.lib.behavior.behavior_methods 模块中） differential_kinematics()（在 irsim.lib 模块中） differential_kinematics()（在 irsim.lib.algorithm 模块中） differential_kinematics()（在 irsim.lib.algorithm.kinematics 模块中） DifferentialKinematics（irsim.lib.handler.kinematics_handler 中的类） DiffRVO()（在 irsim.lib.behavior.behavior_methods 模块中） dijkstra_planning()（irsim.lib.path_planners.PRMPlanner 静态方法） dijkstra_planning()（irsim.lib.path_planners.probabilistic_road_map.PRMPlanner 静态方法） disable_all_plot（irsim.env.env_base.EnvBase 属性） disable_all_plot（irsim.env.EnvBase 属性）

disable_all_plot（irsim.EnvBase 属性） display（irsim.env.env_base.EnvBase 属性） display（irsim.env.EnvBase 属性） display（irsim.EnvBase 属性） dist_hypot()（在 irsim.util 模块中） dist_hypot()（在 irsim.util.util 模块中） distance()（在 irsim.util 模块中） distance()（在 irsim.util.util 模块中） done() （irsim.env.env_base.EnvBase 方法） done() （irsim.env.EnvBase 方法） done() （irsim.EnvBase 方法） done() （irsim.world.object_base.ObjectBase 方法） done() （irsim.world.ObjectBase 方法） draw() （irsim.world.object_plot.ObjectPlot 方法） draw_box() （irsim.env.env_base.EnvBase 方法） draw_box() （irsim.env.env_plot.EnvPlot 方法） draw_box() （irsim.env.EnvBase 方法） draw_box() （irsim.EnvBase 方法） draw_components() （irsim.env.env_plot.EnvPlot 方法） draw_fog() （irsim.env.env_plot.EnvPlot 方法） draw_graph() （irsim.lib.path_planners.RRT 方法） draw_graph() （irsim.lib.path_planners.rrt.RRT 方法） draw_grid_map() （irsim.env.env_plot.EnvPlot 方法） draw_patch()（在 irsim.env.env_plot 模块中） draw_points() （irsim.env.env_base.EnvBase 方法） draw_points() （irsim.env.env_plot.EnvPlot 方法） draw_points() （irsim.env.env_plot3d.EnvPlot3D 方法） draw_points() （irsim.env.EnvBase 方法） draw_points() （irsim.EnvBase 方法） draw_quiver() （irsim.env.env_base.EnvBase 方法） draw_quiver() （irsim.env.env_plot.EnvPlot 方法） draw_quiver() （irsim.env.env_plot3d.EnvPlot3D 方法） draw_quiver() （irsim.env.EnvBase 方法） draw_quiver() （irsim.EnvBase 方法） draw_quivers() （irsim.env.env_base.EnvBase 方法） draw_quivers() （irsim.env.env_plot.EnvPlot 方法） draw_quivers() （irsim.env.env_plot3d.EnvPlot3D 方法） draw_quivers() （irsim.env.EnvBase 方法） draw_quivers() （irsim.EnvBase 方法） draw_trajectory() （irsim.env.env_base.EnvBase 方法） draw_trajectory() （irsim.env.env_plot.EnvPlot 方法） draw_trajectory() （irsim.env.env_plot3d.EnvPlot3D 方法） draw_trajectory() （irsim.env.EnvBase 方法） draw_trajectory() （irsim.EnvBase 方法） drive_tau（irsim.config.world_param.WorldParam 属性） drive_tau（irsim.world.object_base.ObjectBase 属性） drive_tau（irsim.world.ObjectBase 属性） drive_velocity_xy（irsim.world.object_base.ObjectBase 属性） drive_velocity_xy（irsim.world.ObjectBase 属性） dyna_line_list（irsim.env.env_plot.EnvPlot 属性） dyna_point_list（irsim.env.env_plot.EnvPlot 属性） dyna_quiver_list（irsim.env.env_plot.EnvPlot 属性） dynamic_objects（irsim.env.env_base.EnvBase 属性） dynamic_objects（irsim.env.EnvBase 属性） dynamic_objects（irsim.EnvBase 属性）

E

edge_color（irsim.world.object_plot.FovStyle 属性） edge_color（irsim.world.object_plot.TrailStyle 属性） ego_object（irsim.world.object_base.ObjectBase 属性） ego_object（irsim.world.ObjectBase 属性） end() （irsim.env.env_base.EnvBase 方法） end() （irsim.env.EnvBase 方法） end() （irsim.EnvBase 方法） ended（irsim.world.sensors.Contact2D 属性） ended（irsim.world.sensors.contact2d.Contact2D 属性） end（irsim.lib.path_planners.RRT 属性） end（irsim.lib.path_planners.rrt.RRT 属性） ensure_column_vector()（在 irsim.util.util 模块中） ensure_numpy()（在 irsim.util.util 模块中） env_id（irsim.config.env_param.EnvParam 属性） env_param（irsim.env.env_base.EnvBase 属性） env_param（irsim.env.EnvBase 属性） env_param（irsim.EnvBase 属性） env_param（irsim.world.object_base.ObjectBase 属性） env_param（irsim.world.ObjectBase 属性） env_ref（irsim.gui.keyboard_control.KeyboardControl 属性）

EnvBase3D（irsim 中的类） EnvBase3D（irsim.env 中的类） EnvBase3D（irsim.env.env_base3d 中的类） EnvBase（irsim 中的类） EnvBase（irsim.env 中的类） EnvBase（irsim.env.env_base 中的类） EnvConfig（irsim.env.env_config 中的类） EnvGridMap（irsim.world.map 中的类） EnvLogger（irsim.env.env_logger 中的类） EnvParam（irsim.config.env_param 中的类） EnvPlot3D（irsim.env.env_plot3d 中的类） EnvPlot（irsim.env.env_plot 中的类） error() （irsim.env.env_logger.EnvLogger 方法） expand_dis（irsim.lib.path_planners.RRT 属性） expand_dis（irsim.lib.path_planners.rrt.RRT 属性） explored_ratio（irsim.world.map.fog_map.FogMap 属性） explored_ratio（irsim.world.map.FogMap 属性） explored（irsim.world.map.fog_map.FogMap 属性） explored（irsim.world.map.FogMap 属性） external_objects（irsim.world.object_base.ObjectBase 属性） external_objects（irsim.world.ObjectBase 属性）

F

factor（irsim.lib.algorithm.reciprocal_vel_obs 属性） factor（irsim.lib.algorithm.rvo.reciprocal_vel_obs 属性） factor（irsim.lib.reciprocal_vel_obs 属性） fig_path（irsim.config.path_param.PathManager 属性） file_check()（在 irsim.util 模块中） file_check()（在 irsim.util.util 模块中） fill（irsim.world.map.perlin_map_generator.PerlinGridGenerator 属性） fill（irsim.world.map.PerlinGridGenerator 属性） fill（irsim.world.object_plot.TrailStyle 属性） find_duplicates()（在 irsim.util 模块中） find_duplicates()（在 irsim.util.util 模块中） find_file()（在 irsim.util 模块中） find_file()（在 irsim.util.util 模块中） find_object_by_identity()（在 irsim.util 模块中） find_object_by_identity()（在 irsim.util.util 模块中） fit_length()（在 irsim.util.util 模块中） fmcw_negative_velocity（irsim.config.palette_param.PaletteParam 属性） fmcw_positive_velocity（irsim.config.palette_param.PaletteParam 属性） fmcw_zero_velocity（irsim.config.palette_param.PaletteParam 属性） FMCWLidar2D（irsim.world.sensors 中的类） FMCWLidar2D（irsim.world.sensors.fmcw_lidar2d 中的类） FogMap（irsim.world.map 中的类） FogMap（irsim.world.map.fog_map 中的类） force_factor_coherence（irsim.lib.algorithm.social_force_model.SocialForceModelBatch 属性） force_factor_coherence（irsim.lib.algorithm.SocialForceModelBatch 属性） force_factor_coherence（irsim.lib.SocialForceModelBatch 属性） force_factor_desired（irsim.lib.algorithm.social_force_model 属性） force_factor_desired（irsim.lib.algorithm.social_force_model.social_force_model 属性） force_factor_desired（irsim.lib.algorithm.social_force_model.SocialForceModelBatch 属性） force_factor_desired（irsim.lib.algorithm.SocialForceModelBatch 属性） force_factor_desired（irsim.lib.social_force_model 属性） force_factor_desired（irsim.lib.SocialForceModelBatch 属性） force_factor_gaze（irsim.lib.algorithm.social_force_model.SocialForceModelBatch 属性） force_factor_gaze（irsim.lib.algorithm.SocialForceModelBatch 属性） force_factor_gaze（irsim.lib.SocialForceModelBatch 属性） force_factor_group_repulsion（irsim.lib.algorithm.social_force_model.SocialForceModelBatch 属性） force_factor_group_repulsion（irsim.lib.algorithm.SocialForceModelBatch 属性） force_factor_group_repulsion（irsim.lib.SocialForceModelBatch 属性） force_factor_obstacle（irsim.lib.algorithm.social_force_model 属性） force_factor_obstacle（irsim.lib.algorithm.social_force_model.social_force_model 属性） force_factor_obstacle（irsim.lib.algorithm.social_force_model.SocialForceModelBatch 属性） force_factor_obstacle（irsim.lib.algorithm.SocialForceModelBatch 属性） force_factor_obstacle（irsim.lib.social_force_model 属性） force_factor_obstacle（irsim.lib.SocialForceModelBatch 属性） force_factor_social（irsim.lib.algorithm.social_force_model 属性）

force_factor_social（irsim.lib.algorithm.social_force_model.social_force_model 属性） force_factor_social（irsim.lib.algorithm.social_force_model.SocialForceModelBatch 属性） force_factor_social（irsim.lib.algorithm.SocialForceModelBatch 属性） force_factor_social（irsim.lib.social_force_model 属性） force_factor_social（irsim.lib.SocialForceModelBatch 属性） force_scale（irsim.world.sensors.Contact2D 属性） force_scale（irsim.world.sensors.contact2d.Contact2D 属性） force（irsim.lib.algorithm.contact.Contact 属性） force（irsim.lib.algorithm.contact.ContactReport 属性） force（irsim.msg.ContactState 属性） force（irsim.msg.messages.ContactState 属性） force（irsim.world.sensors.Contact2D 属性） force（irsim.world.sensors.contact2d.Contact2D 属性） fov_detect_object() （irsim.world.object_base.ObjectBase 方法） fov_detect_object() （irsim.world.ObjectBase 方法） fov_edge（irsim.config.palette_param.PaletteParam 属性） FovStyle（irsim.world.object_plot 中的类） fov（irsim.config.palette_param.PaletteParam 属性） fov（irsim.world.object_plot.ObjectPlotOptions 属性） fov（irsim.world.object_plot.VisibilityOptions 属性） fractal（irsim.world.map.perlin_map_generator.PerlinGridGenerator 属性） fractal（irsim.world.map.PerlinGridGenerator 属性） frame_id（irsim.msg.Header 属性） frame_id（irsim.msg.messages.Header 属性） frequency（irsim.world.object_plot.TrailStyle 属性） friction_force（irsim.world.object_base.ObjectBase 属性） friction_force（irsim.world.ObjectBase 属性） friction（irsim.config.world_param.WorldParam 属性） friction（irsim.world.object_base.ObjectBase 属性） friction（irsim.world.object_base.ObjectInfo 属性） friction（irsim.world.ObjectBase 属性） from_env()（irsim.msg.messages.WorldState 类方法） from_env()（irsim.msg.WorldState 类方法） from_msg()（irsim.msg.messages.Odometry 类方法） from_msg()（irsim.msg.Odometry 类方法） from_object()（irsim.msg.messages.ObjectState 类方法） from_object()（irsim.msg.messages.Odometry 类方法） from_object()（irsim.msg.ObjectState 类方法） from_object()（irsim.msg.Odometry 类方法） from_report()（irsim.msg.ContactState 类方法） from_report()（irsim.msg.messages.ContactState 类方法） from_sensor()（irsim.msg.LaserScan 类方法） from_sensor()（irsim.msg.messages.LaserScan 类方法） from_yaw()（irsim.msg.messages.Quaternion 类方法） from_yaw()（irsim.msg.Quaternion 类方法）

G

gamma（irsim.lib.algorithm.social_force_model 属性） gamma（irsim.lib.algorithm.social_force_model.social_force_model 属性） gamma（irsim.lib.algorithm.social_force_model.SocialForceModelBatch 属性） gamma（irsim.lib.algorithm.SocialForceModelBatch 属性） gamma（irsim.lib.social_force_model 属性） gamma（irsim.lib.SocialForceModelBatch 属性） gaze_force() （irsim.lib.algorithm.social_force_model.SocialForceModelBatch 方法） gaze_force() （irsim.lib.algorithm.SocialForceModelBatch 方法） gaze_force() （irsim.lib.SocialForceModelBatch 方法） gaze_vision_angle（irsim.lib.algorithm.social_force_model.SocialForceModelBatch 属性） gaze_vision_angle（irsim.lib.algorithm.SocialForceModelBatch 属性） gaze_vision_angle（irsim.lib.SocialForceModelBatch 属性） gen_behavior_vel() （irsim.world.object_base.ObjectBase 方法） gen_behavior_vel() （irsim.world.ObjectBase 方法） gen_grid_map() （irsim.world.World 方法） gen_grid_map() （irsim.world.world.World 方法） gen_group_vel() （irsim.lib.behavior.group_behavior.GroupBehavior 方法） gen_group_vel() （irsim.world.object_group.ObjectGroup 方法） gen_inequal_from_vertex()（在 irsim.util 模块中） gen_inequal_from_vertex()（在 irsim.util.util 模块中） gen_vel() （irsim.lib.Behavior 方法） gen_vel() （irsim.lib.behavior.Behavior 方法） gen_vel() （irsim.lib.behavior.behavior.Behavior 方法） generate() （irsim.world.map.grid_map_generator_base.GridMapGenerator 方法） generate() （irsim.world.map.GridMapGenerator 方法） generate_perlin_noise()（在 irsim.world.map.perlin_map_generator 模块中） generate_polygon()（在 irsim.lib 模块中） generate_polygon()（在 irsim.lib.algorithm 模块中） generate_polygon()（在 irsim.lib.algorithm.generation 模块中） generate_road_map() （irsim.lib.path_planners.PRMPlanner 方法） generate_road_map() （irsim.lib.path_planners.probabilistic_road_map.PRMPlanner 方法） generate_state_list() （irsim.world.object_factory.ObjectFactory 方法） generate_state_list() （irsim.world.ObjectFactory 方法） geometry_handler3d（irsim.lib.handler.geometry_handler 中的类） geometry_handler（irsim.lib.handler.geometry_handler 中的类） geometry_pieces()（在 irsim.lib.algorithm.contact 模块中） geometry_to_path()（在 irsim.env.env_plot 模块中） geometry_transform()（在 irsim.util 模块中） geometry_transform()（在 irsim.util.util 模块中） geometry_tree（irsim.world.map.obstacle_map.ObstacleMap 属性） geometry_tree（irsim.world.map.ObstacleMap 属性） geometry_tree（irsim.world.ObstacleMap 属性） GeometryFactory（irsim.lib 中的类） GeometryFactory（irsim.lib.handler 中的类） GeometryFactory（irsim.lib.handler.geometry_handler 中的类） GeometryTree（irsim.config.env_param.EnvParam 属性） geometry（irsim.lib.handler.geometry_handler.geometry_handler 属性） geometry（irsim.lib.handler.geometry_handler.geometry_handler3d 属性） geometry（irsim.world.object_base.ObjectBase 属性） geometry（irsim.world.ObjectBase 属性） get_affine_transform()（在 irsim.util.util 模块中） get_circle_Gh() （irsim.lib.handler.geometry_handler.geometry_handler 方法） get_desired_omni_vel() （irsim.world.object_base.ObjectBase 方法） get_desired_omni_vel() （irsim.world.ObjectBase 方法） get_fov_detected_objects() （irsim.world.object_base.ObjectBase 方法） get_fov_detected_objects() （irsim.world.ObjectBase 方法） get_Gh() （irsim.lib.handler.geometry_handler.geometry_handler 方法） get_Gh() （irsim.world.object_base.ObjectBase 方法） get_Gh() （irsim.world.ObjectBase 方法） get_group_by_name() （irsim.env.env_base.EnvBase 方法） get_group_by_name() （irsim.env.EnvBase 方法） get_group_by_name() （irsim.EnvBase 方法） get_handler_class()（irsim.lib.handler.kinematics_handler.KinematicsFactory 静态方法） get_handler_class()（irsim.lib.handler.KinematicsFactory 静态方法） get_handler_class()（irsim.lib.KinematicsFactory 静态方法） get_info() （irsim.world.object_base.ObjectBase 方法） get_info() （irsim.world.ObjectBase 方法） get_init_Gh() （irsim.lib.handler.geometry_handler.geometry_handler 方法） get_init_Gh() （irsim.world.object_base.ObjectBase 方法） get_init_Gh() （irsim.world.ObjectBase 方法） get_lidar_offset() （irsim.env.env_base.EnvBase 方法） get_lidar_offset() （irsim.env.EnvBase 方法） get_lidar_offset() （irsim.EnvBase 方法） get_lidar_offset() （irsim.world.object_base.ObjectBase 方法） get_lidar_offset() （irsim.world.ObjectBase 方法） get_lidar_points() （irsim.world.object_base.ObjectBase 方法） get_lidar_points() （irsim.world.ObjectBase 方法） get_lidar_scan() （irsim.env.env_base.EnvBase 方法） get_lidar_scan() （irsim.env.EnvBase 方法） get_lidar_scan() （irsim.EnvBase 方法） get_lidar_scan() （irsim.world.object_base.ObjectBase 方法） get_lidar_scan() （irsim.world.ObjectBase 方法） get_map() （irsim.env.env_base.EnvBase 方法） get_map() （irsim.env.EnvBase 方法） get_map() （irsim.EnvBase 方法） get_map() （irsim.world.World 方法） get_map() （irsim.world.world.World 方法） get_motion_model()（irsim.lib.path_planners.a_star.AStarPlanner 静态方法） get_motion_model()（irsim.lib.path_planners.AStarPlanner 静态方法） get_msg() （irsim.env.env_base.EnvBase 方法）

get_msg() （irsim.env.EnvBase 方法） get_msg() （irsim.EnvBase 方法） get_object_by_id() （irsim.env.env_base.EnvBase 方法） get_object_by_id() （irsim.env.EnvBase 方法） get_object_by_id() （irsim.EnvBase 方法） get_object_by_name() （irsim.env.env_base.EnvBase 方法） get_object_by_name() （irsim.env.EnvBase 方法） get_object_by_name() （irsim.EnvBase 方法） get_obstacle_info() （irsim.world.object_base.ObjectBase 方法） get_obstacle_info() （irsim.world.ObjectBase 方法） get_obstacle_info_list() （irsim.env.env_base.EnvBase 方法） get_obstacle_info_list() （irsim.env.EnvBase 方法） get_obstacle_info_list() （irsim.EnvBase 方法） get_offset() （irsim.world.sensors.Lidar2D 方法） get_offset() （irsim.world.sensors.lidar2d.Lidar2D 方法） get_points() （irsim.world.sensors.Lidar2D 方法） get_points() （irsim.world.sensors.lidar2d.Lidar2D 方法） get_polygon_Gh() （irsim.lib.handler.geometry_handler.geometry_handler 方法） get_random_node() （irsim.lib.path_planners.RRT 方法） get_random_node() （irsim.lib.path_planners.rrt.RRT 方法） get_robot_info() （irsim.env.env_base.EnvBase 方法） get_robot_info() （irsim.env.EnvBase 方法） get_robot_info() （irsim.EnvBase 方法） get_robot_info_list() （irsim.env.env_base.EnvBase 方法） get_robot_info_list() （irsim.env.EnvBase 方法） get_robot_info_list() （irsim.EnvBase 方法） get_robot_state() （irsim.env.env_base.EnvBase 方法） get_robot_state() （irsim.env.EnvBase 方法） get_robot_state() （irsim.EnvBase 方法） get_scan() （irsim.world.sensors.fmcw_lidar2d.FMCWLidar2D 方法） get_scan() （irsim.world.sensors.FMCWLidar2D 方法） get_scan() （irsim.world.sensors.Lidar2D 方法） get_scan() （irsim.world.sensors.lidar2d.Lidar2D 方法） get_transform()（在 irsim.util.util 模块中） get_vel_range() （irsim.world.object_base.ObjectBase 方法） get_vel_range() （irsim.world.ObjectBase 方法） goal_abbr（irsim.world.object_base.ObjectBase 属性） goal_abbr（irsim.world.ObjectBase 属性） goal_sample_rate（irsim.lib.path_planners.RRT 属性） goal_sample_rate（irsim.lib.path_planners.rrt.RRT 属性） goal_text（irsim.world.object_plot.VisibilityOptions 属性） goal_threshold（irsim.world.object_base.ObjectInfo 属性） goal_vertices（irsim.world.object_base.ObjectBase 属性） goal_vertices（irsim.world.ObjectBase 属性） goals（irsim.world.object_plot.VisibilityOptions 属性） goal（irsim.msg.messages.ObjectState 属性） goal（irsim.msg.ObjectState 属性） goal（irsim.world.object_base.ObjectBase 属性） goal（irsim.world.object_base.ObjectInfo 属性） goal（irsim.world.object_plot.ObjectPlotOptions 属性） goal（irsim.world.object_plot.VisibilityOptions 属性） goal（irsim.world.ObjectBase 属性） gravity（irsim.config.world_param.WorldParam 属性） grid_collision_geometry()（在 irsim.world.map.obstacle_map 模块中） grid_map（irsim.world.map.obstacle_map.ObstacleMap 属性） grid_map（irsim.world.map.ObstacleMap 属性） grid_map（irsim.world.ObstacleMap 属性） grid_occupied() （irsim.world.map.EnvGridMap 方法） grid_occupied() （irsim.world.map.Map 方法） grid_resolution（irsim.world.map.EnvGridMap 属性） grid_resolution（irsim.world.map.Map 属性） grid_reso（irsim.world.map.obstacle_map.ObstacleMap 属性） grid_reso（irsim.world.map.ObstacleMap 属性） grid_reso（irsim.world.ObstacleMap 属性） GridMapGenerator（irsim.world.map 中的类） GridMapGenerator（irsim.world.map.grid_map_generator_base 中的类） GridPlannerBase（irsim.lib.path_planners.grid_planner_base 中的类） grid（irsim.world.map.EnvGridMap 属性） grid（irsim.world.map.grid_map_generator_base.GridMapGenerator 属性） grid（irsim.world.map.GridMapGenerator 属性） grid（irsim.world.map.Map 属性） group_behaviors_class_map()（在 irsim.lib.behavior.behavior_registry 模块中） group_behaviors_map()（在 irsim.lib.behavior.behavior_registry 模块中） group_behavior（irsim.world.object_group.ObjectGroup 属性） group_id（irsim.world.object_group.ObjectGroup 属性） group_name（irsim.world.object_base.ObjectBase 属性） group_name（irsim.world.ObjectBase 属性） group_repulsion_threshold（irsim.lib.algorithm.social_force_model.SocialForceModelBatch 属性） group_repulsion_threshold（irsim.lib.algorithm.SocialForceModelBatch 属性） group_repulsion_threshold（irsim.lib.SocialForceModelBatch 属性） group_repulsive_force() （irsim.lib.algorithm.social_force_model.SocialForceModelBatch 方法） group_repulsive_force() （irsim.lib.algorithm.SocialForceModelBatch 方法） group_repulsive_force() （irsim.lib.SocialForceModelBatch 方法） GroupBehavior（irsim.lib.behavior.group_behavior 中的类） group（irsim.world.object_base.ObjectBase 属性） group（irsim.world.ObjectBase 属性） gyration（irsim.world.object_base.ObjectBase 属性） gyration（irsim.world.ObjectBase 属性） G（irsim.world.object_base.ObjectInfo 属性） G（irsim.world.object_base.ObstacleInfo 属性）

H

has_velocity（irsim.world.sensors.Lidar2D 属性） has_velocity（irsim.world.sensors.lidar2d.Lidar2D 属性） Header（irsim.msg 中的类） header（irsim.msg.LaserScan 属性） Header（irsim.msg.messages 中的类） header（irsim.msg.messages.LaserScan 属性） header（irsim.msg.messages.ObjectState 属性） header（irsim.msg.messages.Odometry 属性） header（irsim.msg.messages.WorldState 属性） header（irsim.msg.ObjectState 属性） header（irsim.msg.Odometry 属性） header（irsim.msg.WorldState 属性）

heading（irsim.world.object_base.ObjectBase 属性） heading（irsim.world.ObjectBase 属性） headless（irsim.env.env_base.EnvBase 属性） headless（irsim.env.EnvBase 属性） headless（irsim.EnvBase 属性） height（irsim.world.map.EnvGridMap 属性） height（irsim.world.map.Map 属性） height（irsim.world.map.perlin_map_generator.PerlinGridGenerator 属性） height（irsim.world.map.PerlinGridGenerator 属性） height（irsim.world.World 属性） height（irsim.world.world.World 属性） h（irsim.world.object_base.ObjectInfo 属性） h（irsim.world.object_base.ObstacleInfo 属性）

I

id_iter（irsim.config.env_param.EnvParam 属性） id（irsim.env.env_base.EnvBase 属性） id（irsim.env.EnvBase 属性） id（irsim.EnvBase 属性） id（irsim.msg.messages.ObjectState 属性） id（irsim.msg.ObjectState 属性） id（irsim.world.object_base.ObjectBase 属性） id（irsim.world.object_base.ObjectInfo 属性） id（irsim.world.ObjectBase 属性） ImageGridGenerator（irsim.world.map 中的类） ImageGridGenerator（irsim.world.map.image_map_generator 中的类） ImageStyle（irsim.world.object_plot 中的类） image（irsim.world.object_plot.ObjectPlotOptions 属性） in_contact（irsim.world.sensors.Contact2D 属性） in_contact（irsim.world.sensors.contact2d.Contact2D 属性） inertia（irsim.world.object_base.ObjectBase 属性） inertia（irsim.world.object_base.ObjectInfo 属性） inertia（irsim.world.ObjectBase 属性） info() （irsim.env.env_logger.EnvLogger 方法） InformedRRTStar（irsim.lib.path_planners 中的类） InformedRRTStar（irsim.lib.path_planners.informed_rrt_star 中的类） init() （irsim.world.object_plot.ObjectPlot 方法） init_geometry() （irsim.world.sensors.Lidar2D 方法） init_geometry() （irsim.world.sensors.lidar2d.Lidar2D 方法） init_objects_plot() （irsim.env.env_plot.EnvPlot 方法） init_state（irsim.world.object_base.ObjectBase 属性） init_state（irsim.world.ObjectBase 属性） init_vertices（irsim.lib.handler.geometry_handler.geometry_handler 属性） init_xlim（irsim.gui.mouse_control.MouseControl 属性） init_xlim（irsim.gui.MouseControl 属性） init_ylim（irsim.gui.mouse_control.MouseControl 属性） init_ylim（irsim.gui.MouseControl 属性） initialize_objects() （irsim.env.env_config.EnvConfig 方法） input_state_check() （irsim.world.object_base.ObjectBase 方法） input_state_check() （irsim.world.ObjectBase 方法） intensities（irsim.msg.LaserScan 属性） intensities（irsim.msg.messages.LaserScan 属性） inv_inertia（irsim.world.object_base.ObjectBase 属性） inv_inertia（irsim.world.ObjectBase 属性） inv_mass（irsim.world.object_base.ObjectBase 属性） inv_mass（irsim.world.ObjectBase 属性） invoke_behavior() （irsim.lib.Behavior 方法） invoke_behavior() （irsim.lib.behavior.Behavior 方法） invoke_behavior() （irsim.lib.behavior.behavior.Behavior 方法） irsim module irsim.config module irsim.config.env_param module irsim.config.palette_param module irsim.config.path_param module irsim.config.world_param module irsim.env module irsim.env.env_base module irsim.env.env_base3d module irsim.env.env_config module irsim.env.env_logger module irsim.env.env_plot module irsim.env.env_plot3d module irsim.gui module irsim.gui.keyboard_control module irsim.gui.mouse_control module irsim.lib module irsim.lib.algorithm module irsim.lib.algorithm.contact module irsim.lib.algorithm.generation module irsim.lib.algorithm.kinematics module irsim.lib.algorithm.ray_casting_2d module irsim.lib.algorithm.rvo module irsim.lib.algorithm.social_force_model module irsim.lib.behavior module irsim.lib.behavior.behavior module irsim.lib.behavior.behavior_methods module irsim.lib.behavior.behavior_registry module irsim.lib.behavior.group_behavior module irsim.lib.behavior.group_behavior_methods module irsim.lib.handler module irsim.lib.handler.geometry_handler module

irsim.lib.handler.kinematics_handler module irsim.lib.path_planners module irsim.lib.path_planners.a_star module irsim.lib.path_planners.grid_planner_base module irsim.lib.path_planners.informed_rrt_star module irsim.lib.path_planners.jps module irsim.lib.path_planners.probabilistic_road_map module irsim.lib.path_planners.rrt module irsim.lib.path_planners.rrt_star module irsim.msg module irsim.msg.messages module irsim.util module irsim.util.decorator module irsim.util.message module irsim.util.random module irsim.util.util module irsim.world module irsim.world.map module irsim.world.map.fog_map module irsim.world.map.grid_map_generator_base module irsim.world.map.image_map_generator module irsim.world.map.obstacle_map module irsim.world.map.perlin_map_generator module irsim.world.object_base module irsim.world.object_factory module irsim.world.object_group module irsim.world.object_plot module irsim.world.obstacles module irsim.world.obstacles.obstacle_acker module irsim.world.obstacles.obstacle_diff module irsim.world.obstacles.obstacle_omni module irsim.world.obstacles.obstacle_static module irsim.world.robots module irsim.world.robots.robot_acker module irsim.world.robots.robot_diff module irsim.world.robots.robot_omni module irsim.world.sensors module irsim.world.sensors.contact2d module irsim.world.sensors.fmcw_lidar2d module irsim.world.sensors.lidar2d module irsim.world.sensors.sensor_factory module irsim.world.world module irsim.world.world3d module is_2d_list()（在 irsim.util 模块中） is_2d_list()（在 irsim.util.util 模块中） is_collision() （irsim.lib.path_planners.jps.JPSPlanner 方法） is_collision() （irsim.lib.path_planners.JPSPlanner 方法） is_collision() （irsim.lib.path_planners.PRMPlanner 方法） is_collision() （irsim.lib.path_planners.probabilistic_road_map.PRMPlanner 方法） is_collision() （irsim.lib.path_planners.RRT 方法） is_collision() （irsim.lib.path_planners.rrt.RRT 方法） is_collision() （irsim.world.map.EnvGridMap 方法） is_collision() （irsim.world.map.Map 方法） is_collision() （irsim.world.map.obstacle_map.ObstacleMap 方法） is_collision() （irsim.world.map.ObstacleMap 方法） is_collision() （irsim.world.ObstacleMap 方法） is_convex_and_ordered()（在 irsim.util 模块中） is_convex_and_ordered()（在 irsim.util.util 模块中） is_convex_polygon()（在 irsim.util.util 模块中） is_list_not_list_of_lists()（在 irsim.util.util 模块中） is_list_of_dicts()（在 irsim.util.util 模块中） is_list_of_lists()（在 irsim.util.util 模块中） is_list_of_numbers()（在 irsim.util.util 模块中）

J

JPSPlanner（irsim.lib.path_planners 中的类）

JPSPlanner（irsim.lib.path_planners.jps 中的类） JpsSuccessor()（在 irsim.lib.path_planners.jps 模块中）

K

keep_length（irsim.world.object_plot.LineStyle 属性） keep_length（irsim.world.object_plot.TrailStyle 属性） key_ang_max（irsim.gui.keyboard_control.KeyboardControl 属性） key_ang（irsim.gui.keyboard_control.KeyboardControl 属性） key_id（irsim.env.env_base.EnvBase 属性） key_id（irsim.env.EnvBase 属性） key_id（irsim.EnvBase 属性） key_id（irsim.gui.keyboard_control.KeyboardControl 属性） key_lv_max（irsim.gui.keyboard_control.KeyboardControl 属性） key_lv（irsim.gui.keyboard_control.KeyboardControl 属性） key_rot（irsim.gui.keyboard_control.KeyboardControl 属性） key_vel（irsim.env.env_base.EnvBase 属性） key_vel（irsim.env.EnvBase 属性） key_vel（irsim.EnvBase 属性） key_vel（irsim.gui.keyboard_control.KeyboardControl 属性） keyboard()（在 irsim.gui.keyboard_control 模块中）

KeyboardControl（irsim.gui.keyboard_control 中的类） keyboard（irsim.env.env_base.EnvBase 属性） keyboard（irsim.env.EnvBase 属性） keyboard（irsim.EnvBase 属性） kinematics_factory()（在 irsim.lib 模块中） KinematicsFactory（irsim.lib 中的类） KinematicsFactory（irsim.lib.handler 中的类） KinematicsFactory（irsim.lib.handler.kinematics_handler 中的类） KinematicsHandler（irsim.lib 中的类） KinematicsHandler（irsim.lib.handler.kinematics_handler 中的类） kinematics（irsim.lib.behavior.group_behavior.GroupBehavior 属性） kinematics（irsim.msg.messages.ObjectState 属性） kinematics（irsim.msg.ObjectState 属性） kinematics（irsim.world.object_base.ObjectBase 属性） kinematics（irsim.world.object_base.ObjectInfo 属性） kinematics（irsim.world.object_group.ObjectGroup 属性） kinematics（irsim.world.ObjectBase 属性）

L

lambda_importance（irsim.lib.algorithm.social_force_model 属性） lambda_importance（irsim.lib.algorithm.social_force_model.social_force_model 属性） lambda_importance（irsim.lib.algorithm.social_force_model.SocialForceModelBatch 属性） lambda_importance（irsim.lib.algorithm.SocialForceModelBatch 属性） lambda_importance（irsim.lib.social_force_model 属性） lambda_importance（irsim.lib.SocialForceModelBatch 属性） laser_highlight（irsim.config.palette_param.PaletteParam 属性） LaserScan（irsim.msg 中的类） LaserScan（irsim.msg.messages 中的类） left_click_pos（irsim.gui.mouse_control.MouseControl 属性） left_click_pos（irsim.gui.MouseControl 属性） length（irsim.world.object_base.ObjectBase 属性） length（irsim.world.object_plot.ArrowStyle 属性） length（irsim.world.ObjectBase 属性） Lidar2D（irsim.world.sensors 中的类） Lidar2D（irsim.world.sensors.lidar2d 中的类） lidar（irsim.config.palette_param.PaletteParam 属性） line_obs_list（irsim.lib.algorithm.reciprocal_vel_obs 属性） line_obs_list（irsim.lib.algorithm.rvo.reciprocal_vel_obs 属性） line_obs_list（irsim.lib.algorithm.social_force_model 属性） line_obs_list（irsim.lib.algorithm.social_force_model.social_force_model 属性） line_obs_list（irsim.lib.reciprocal_vel_obs 属性） line_obs_list（irsim.lib.social_force_model 属性） line_width（irsim.world.object_plot.PatchStyle 属性） line_width（irsim.world.object_plot.TrailStyle 属性） linear（irsim.msg.messages.Twist 属性） linear（irsim.msg.Twist 属性） LinestringGeometry（irsim.lib.handler.geometry_handler 中的类） linestrings（irsim.world.map.obstacle_map.ObstacleMap 属性） linestrings（irsim.world.map.ObstacleMap 属性） linestrings（irsim.world.ObstacleMap 属性）

LineStyle（irsim.world.object_plot 中的类） linestyle（irsim.world.object_plot.PatchStyle 属性） linewidth_from_data_units()（在 irsim.env.env_plot 模块中） linewidth（irsim.world.sensors.Contact2D 属性） linewidth（irsim.world.sensors.contact2d.Contact2D 属性） load_behavior() （irsim.env.env_base.EnvBase 方法） load_behavior() （irsim.env.EnvBase 方法） load_behavior() （irsim.EnvBase 方法） load_behavior() （irsim.lib.Behavior 方法） load_behavior() （irsim.lib.behavior.Behavior 方法） load_behavior() （irsim.lib.behavior.behavior.Behavior 方法） load_group_behaviors() （irsim.lib.behavior.group_behavior.GroupBehavior 方法） load_yaml() （irsim.env.env_config.EnvConfig 方法） log_error()（在 irsim.util.util 模块中） log_warning()（在 irsim.util.util 模块中） log_warning_once()（在 irsim.util.util 模块中） logger()（在 irsim.lib.path_planners.informed_rrt_star 模块中） logger()（在 irsim.lib.path_planners.rrt 模块中） logger()（在 irsim.lib.path_planners.rrt_star 模块中） logger（irsim.config.env_param.EnvParam 属性） logger（irsim.env.env_base.EnvBase 属性） logger（irsim.env.env_config.EnvConfig 属性） logger（irsim.env.env_plot.EnvPlot 属性） logger（irsim.env.EnvBase 属性） logger（irsim.EnvBase 属性） logger（irsim.gui.keyboard_control.KeyboardControl 属性） logger（irsim.world.object_base.ObjectBase 属性） logger（irsim.world.object_group.ObjectGroup 属性） logger（irsim.world.ObjectBase 属性） logger（irsim.world.World 属性） logger（irsim.world.world.World 属性）

M

make()（在 irsim 模块中） Map（irsim.world.map 中的类） marker_size（irsim.world.sensors.Contact2D 属性） marker_size（irsim.world.sensors.contact2d.Contact2D 属性） marker（irsim.config.palette_param.PaletteParam 属性） mass（irsim.world.object_base.ObjectBase 属性） mass（irsim.world.object_base.ObjectInfo 属性） mass（irsim.world.ObjectBase 属性） max_edge_len（irsim.lib.path_planners.PRMPlanner 属性） max_edge_len（irsim.lib.path_planners.probabilistic_road_map.PRMPlanner 属性） max_iter（irsim.lib.path_planners.RRT 属性） max_iter（irsim.lib.path_planners.rrt.RRT 属性） max_rand（irsim.lib.path_planners.RRT 属性） max_rand（irsim.lib.path_planners.rrt.RRT 属性） max_speed（irsim.world.object_base.ObjectBase 属性） max_speed（irsim.world.ObjectBase 属性） max_x（irsim.lib.path_planners.grid_planner_base.GridPlannerBase 属性） max_x（irsim.lib.path_planners.PRMPlanner 属性） max_x（irsim.lib.path_planners.probabilistic_road_map.PRMPlanner 属性） max_x（irsim.lib.path_planners.RRT 属性） max_x（irsim.lib.path_planners.rrt.RRT 属性） max_y（irsim.lib.path_planners.grid_planner_base.GridPlannerBase 属性） max_y（irsim.lib.path_planners.PRMPlanner 属性） max_y（irsim.lib.path_planners.probabilistic_road_map.PRMPlanner 属性） max_y（irsim.lib.path_planners.RRT 属性） max_y（irsim.lib.path_planners.rrt.RRT 属性） members（irsim.lib.behavior.group_behavior.GroupBehavior 属性） members（irsim.world.object_group.ObjectGroup 属性） Message（irsim.msg 中的类） Message（irsim.msg.messages 中的类） mid_process() （irsim.world.object_base.ObjectBase 方法） mid_process() （irsim.world.ObjectBase 方法） min_rand（irsim.lib.path_planners.RRT 属性） min_rand（irsim.lib.path_planners.rrt.RRT 属性） min_state_dim（irsim.lib.handler.kinematics_handler.AckermannKinematics 属性） min_state_dim（irsim.lib.handler.kinematics_handler.DifferentialKinematics 属性） min_state_dim（irsim.lib.handler.kinematics_handler.KinematicsHandler 属性） min_state_dim（irsim.lib.handler.kinematics_handler.OmniAngularKinematics 属性） min_state_dim（irsim.lib.handler.kinematics_handler.OmniKinematics 属性） min_state_dim（irsim.lib.handler.kinematics_handler.PassiveKinematics 属性） min_state_dim（irsim.lib.KinematicsHandler 属性） min_x（irsim.lib.path_planners.PRMPlanner 属性） min_x（irsim.lib.path_planners.probabilistic_road_map.PRMPlanner 属性） min_y（irsim.lib.path_planners.PRMPlanner 属性） min_y（irsim.lib.path_planners.probabilistic_road_map.PRMPlanner 属性） mode（irsim.lib.handler.kinematics_handler.AckermannKinematics 属性） module irsim irsim.config irsim.config.env_param irsim.config.palette_param irsim.config.path_param irsim.config.world_param irsim.env irsim.env.env_base irsim.env.env_base3d irsim.env.env_config irsim.env.env_logger irsim.env.env_plot irsim.env.env_plot3d irsim.gui irsim.gui.keyboard_control irsim.gui.mouse_control irsim.lib irsim.lib.algorithm irsim.lib.algorithm.contact irsim.lib.algorithm.generation irsim.lib.algorithm.kinematics irsim.lib.algorithm.ray_casting_2d irsim.lib.algorithm.rvo irsim.lib.algorithm.social_force_model irsim.lib.behavior irsim.lib.behavior.behavior irsim.lib.behavior.behavior_methods irsim.lib.behavior.behavior_registry irsim.lib.behavior.group_behavior irsim.lib.behavior.group_behavior_methods irsim.lib.handler irsim.lib.handler.geometry_handler irsim.lib.handler.kinematics_handler irsim.lib.path_planners irsim.lib.path_planners.a_star irsim.lib.path_planners.grid_planner_base irsim.lib.path_planners.informed_rrt_star irsim.lib.path_planners.jps irsim.lib.path_planners.probabilistic_road_map irsim.lib.path_planners.rrt irsim.lib.path_planners.rrt_star irsim.msg irsim.msg.messages irsim.util irsim.util.decorator irsim.util.message irsim.util.random irsim.util.util irsim.world irsim.world.map irsim.world.map.fog_map irsim.world.map.grid_map_generator_base irsim.world.map.image_map_generator irsim.world.map.obstacle_map irsim.world.map.perlin_map_generator irsim.world.object_base irsim.world.object_factory irsim.world.object_group irsim.world.object_plot irsim.world.obstacles irsim.world.obstacles.obstacle_acker irsim.world.obstacles.obstacle_diff irsim.world.obstacles.obstacle_omni irsim.world.obstacles.obstacle_static irsim.world.robots irsim.world.robots.robot_acker irsim.world.robots.robot_diff irsim.world.robots.robot_omni irsim.world.sensors irsim.world.sensors.contact2d irsim.world.sensors.fmcw_lidar2d irsim.world.sensors.lidar2d irsim.world.sensors.sensor_factory irsim.world.world irsim.world.world3d

motion_compensate（irsim.world.sensors.fmcw_lidar2d.FMCWLidar2D 属性） motion_compensate（irsim.world.sensors.FMCWLidar2D 属性） motion（irsim.lib.path_planners.a_star.AStarPlanner 属性） motion（irsim.lib.path_planners.AStarPlanner 属性） mouse_left_pos（irsim.env.env_base.EnvBase 属性） mouse_left_pos（irsim.env.EnvBase 属性） mouse_left_pos（irsim.EnvBase 属性） mouse_pos（irsim.env.env_base.EnvBase 属性） mouse_pos（irsim.env.EnvBase 属性） mouse_pos（irsim.EnvBase 属性） mouse_pos（irsim.gui.mouse_control.MouseControl 属性） mouse_pos（irsim.gui.MouseControl 属性） mouse_right_pos（irsim.env.env_base.EnvBase 属性） mouse_right_pos（irsim.env.EnvBase 属性） mouse_right_pos（irsim.EnvBase 属性） MouseControl（irsim.gui 中的类） MouseControl（irsim.gui.mouse_control 中的类） mouse（irsim.env.env_base.EnvBase 属性） mouse（irsim.env.EnvBase 属性） mouse（irsim.EnvBase 属性） Mtv()（在 irsim.lib.algorithm.contact 模块中）

N

n_angular（irsim.lib.algorithm.social_force_model 属性） n_angular（irsim.lib.algorithm.social_force_model.social_force_model 属性） n_angular（irsim.lib.algorithm.social_force_model.SocialForceModelBatch 属性） n_angular（irsim.lib.algorithm.SocialForceModelBatch 属性） n_angular（irsim.lib.social_force_model 属性） n_angular（irsim.lib.SocialForceModelBatch 属性） n_knn（irsim.lib.path_planners.PRMPlanner 属性） n_knn（irsim.lib.path_planners.probabilistic_road_map.PRMPlanner 属性） n_sample（irsim.lib.path_planners.PRMPlanner 属性） n_sample（irsim.lib.path_planners.probabilistic_road_map.PRMPlanner 属性） n_velocity（irsim.lib.algorithm.social_force_model 属性） n_velocity（irsim.lib.algorithm.social_force_model.social_force_model 属性） n_velocity（irsim.lib.algorithm.social_force_model.SocialForceModelBatch 属性） n_velocity（irsim.lib.algorithm.SocialForceModelBatch 属性） n_velocity（irsim.lib.social_force_model 属性） n_velocity（irsim.lib.SocialForceModelBatch 属性） names（irsim.env.env_base.EnvBase 属性） names（irsim.env.EnvBase 属性） names（irsim.EnvBase 属性） name（irsim.lib.behavior.group_behavior.GroupBehavior 属性） name（irsim.lib.handler.geometry_handler.geometry_handler 属性） name（irsim.lib.handler.geometry_handler.geometry_handler3d 属性） name（irsim.lib.handler.kinematics_handler.KinematicsHandler 属性） name（irsim.lib.KinematicsHandler 属性） name（irsim.msg.messages.ObjectState 属性） name（irsim.msg.messages.WorldState 属性） name（irsim.msg.ObjectState 属性） name（irsim.msg.WorldState 属性） name（irsim.world.map.grid_map_generator_base.GridMapGenerator 属性） name（irsim.world.map.GridMapGenerator 属性） name（irsim.world.map.image_map_generator.ImageGridGenerator 属性） name（irsim.world.map.ImageGridGenerator 属性） name（irsim.world.map.perlin_map_generator.PerlinGridGenerator 属性） name（irsim.world.map.PerlinGridGenerator 属性） name（irsim.world.object_base.ObjectBase 属性） name（irsim.world.object_base.ObjectInfo 属性） name（irsim.world.ObjectBase 属性） name（irsim.world.World 属性） name（irsim.world.world.World 属性） negative_velocity_color（irsim.world.sensors.fmcw_lidar2d.FMCWLidar2D 属性）

negative_velocity_color（irsim.world.sensors.FMCWLidar2D 属性） neighbor_list（irsim.lib.algorithm.social_force_model 属性） neighbor_list（irsim.lib.algorithm.social_force_model.social_force_model 属性） neighbor_list（irsim.lib.social_force_model 属性） neighbor_range（irsim.lib.algorithm.social_force_model 属性） neighbor_range（irsim.lib.algorithm.social_force_model.social_force_model 属性） neighbor_range（irsim.lib.algorithm.social_force_model.SocialForceModelBatch 属性） neighbor_range（irsim.lib.algorithm.SocialForceModelBatch 属性） neighbor_range（irsim.lib.social_force_model 属性） neighbor_range（irsim.lib.SocialForceModelBatch 属性） no_hit_alpha（irsim.world.sensors.fmcw_lidar2d.FMCWLidar2D 属性） no_hit_alpha（irsim.world.sensors.FMCWLidar2D 属性） no_hit_color（irsim.world.sensors.fmcw_lidar2d.FMCWLidar2D 属性） no_hit_color（irsim.world.sensors.FMCWLidar2D 属性） no_hit_linewidth（irsim.world.sensors.fmcw_lidar2d.FMCWLidar2D 属性） no_hit_linewidth（irsim.world.sensors.FMCWLidar2D 属性） node_list（irsim.lib.path_planners.RRT 属性） node_list（irsim.lib.path_planners.rrt.RRT 属性） Node（irsim.lib.path_planners.informed_rrt_star.InformedRRTStar 属性） Node（irsim.lib.path_planners.InformedRRTStar 属性） Node（irsim.lib.path_planners.probabilistic_road_map 中的类） Node（irsim.lib.path_planners.RRT 属性） Node（irsim.lib.path_planners.rrt.RRT 属性） Node（irsim.lib.path_planners.rrt_star.RRTStar 属性） Node（irsim.lib.path_planners.RRTStar 属性） noise（irsim.lib.handler.kinematics_handler.KinematicsHandler 属性） noise（irsim.lib.KinematicsHandler 属性） noise（irsim.world.sensors.Lidar2D 属性） noise（irsim.world.sensors.lidar2d.Lidar2D 属性） normalize_actions()（在 irsim.util 模块中） normalize_actions()（在 irsim.util.decorator 模块中） normal（irsim.lib.algorithm.contact.Contact 属性） normal（irsim.lib.algorithm.contact.ContactReport 属性） normal（irsim.msg.ContactState 属性） normal（irsim.msg.messages.ContactState 属性） number（irsim.world.object_group.ObjectGroup 属性） number（irsim.world.sensors.Lidar2D 属性） number（irsim.world.sensors.lidar2d.Lidar2D 属性） n（irsim.lib.algorithm.social_force_model.SocialForceModelBatch 属性） n（irsim.lib.algorithm.SocialForceModelBatch 属性） n（irsim.lib.SocialForceModelBatch 属性）

O

obj_id（irsim.world.sensors.Contact2D 属性） obj_id（irsim.world.sensors.contact2d.Contact2D 属性） obj_id（irsim.world.sensors.Lidar2D 属性） obj_id（irsim.world.sensors.lidar2d.Lidar2D 属性） object_factory（irsim.env.env_base.EnvBase 属性） object_factory（irsim.env.env_config.EnvConfig 属性） object_factory（irsim.env.EnvBase 属性） object_factory（irsim.EnvBase 属性） object_info（irsim.lib.Behavior 属性） object_info（irsim.lib.behavior.Behavior 属性） object_info（irsim.lib.behavior.behavior.Behavior 属性） object_mtv()（在 irsim.lib.algorithm.contact 模块中） object_pieces()（在 irsim.lib.algorithm.contact 模块中） ObjectBase（irsim.world 中的类） ObjectBase（irsim.world.object_base 中的类） ObjectFactory（irsim.world 中的类） ObjectFactory（irsim.world.object_factory 中的类） ObjectGroup（irsim.world.object_group 中的类） ObjectInfo（irsim.world.object_base 中的类） ObjectPlotOptions（irsim.world.object_plot 中的类） ObjectPlot（irsim.world.object_plot 中的类） ObjectState（irsim.msg 中的类） ObjectState（irsim.msg.messages 中的类） ObjectStatic（irsim.world 中的类） ObjectStatic（irsim.world.obstacles 中的类） ObjectStatic（irsim.world.obstacles.obstacle_static 中的类） objects（irsim.config.env_param.EnvParam 属性） objects（irsim.env.env_base.EnvBase 属性） objects（irsim.env.EnvBase 属性） objects（irsim.EnvBase 属性） objects（irsim.msg.messages.WorldState 属性） objects（irsim.msg.WorldState 属性） object（irsim.world.object_plot.ObjectPlotOptions 属性） obs_state_list（irsim.lib.algorithm.reciprocal_vel_obs 属性） obs_state_list（irsim.lib.algorithm.rvo.reciprocal_vel_obs 属性） obs_state_list（irsim.lib.reciprocal_vel_obs 属性） obstacle_color（irsim.lib.handler.kinematics_handler.KinematicsHandler 属性） obstacle_color（irsim.lib.KinematicsHandler 属性） obstacle_force() （irsim.lib.algorithm.social_force_model 方法） obstacle_force() （irsim.lib.algorithm.social_force_model.social_force_model 方法） obstacle_force() （irsim.lib.algorithm.social_force_model.SocialForceModelBatch 方法） obstacle_force() （irsim.lib.algorithm.SocialForceModelBatch 方法） obstacle_force() （irsim.lib.social_force_model 方法） obstacle_force() （irsim.lib.SocialForceModelBatch 方法） obstacle_list（irsim.env.env_base.EnvBase 属性） obstacle_list（irsim.env.EnvBase 属性） obstacle_list（irsim.EnvBase 属性） obstacle_list（irsim.lib.path_planners.grid_planner_base.GridPlannerBase 属性） obstacle_list（irsim.lib.path_planners.PRMPlanner 属性） obstacle_list（irsim.lib.path_planners.probabilistic_road_map.PRMPlanner 属性） obstacle_list（irsim.lib.path_planners.RRT 属性） obstacle_list（irsim.lib.path_planners.rrt.RRT 属性） obstacle_list（irsim.world.map.EnvGridMap 属性） obstacle_list（irsim.world.map.Map 属性） obstacle_number（irsim.env.env_base.EnvBase 属性） obstacle_number（irsim.env.EnvBase 属性） obstacle_number（irsim.EnvBase 属性） ObstacleAcker（irsim.world 中的类） ObstacleAcker（irsim.world.obstacles 中的类） ObstacleAcker（irsim.world.obstacles.obstacle_acker 中的类） ObstacleDiff（irsim.world 中的类） ObstacleDiff（irsim.world.obstacles 中的类） ObstacleDiff（irsim.world.obstacles.obstacle_diff 中的类） ObstacleInfo（irsim.world.object_base 中的类） ObstacleMap（irsim.world 中的类） ObstacleMap（irsim.world.map 中的类）

ObstacleMap（irsim.world.map.obstacle_map 中的类） ObstacleOmni（irsim.world 中的类） ObstacleOmni（irsim.world.obstacles 中的类） ObstacleOmni（irsim.world.obstacles.obstacle_omni 中的类） obstacles（irsim.msg.messages.WorldState 属性） obstacles（irsim.msg.WorldState 属性） obstacle（irsim.config.palette_param.PaletteParam 属性） OCCUPANCY_THRESHOLD()（在 irsim.world.map.obstacle_map 模块中） Odometry（irsim.msg 中的类） Odometry（irsim.msg.messages 中的类） odom（irsim.msg.messages.ObjectState 属性） odom（irsim.msg.ObjectState 属性） offset（irsim.world.sensors.Lidar2D 属性） offset（irsim.world.sensors.lidar2d.Lidar2D 属性） offset（irsim.world.World 属性） offset（irsim.world.world.World 属性） offset（irsim.world.world3d.World3D 属性） omni_angular_kinematics()（在 irsim.lib.algorithm 模块中） omni_angular_kinematics()（在 irsim.lib.algorithm.kinematics 模块中） omni_kinematics()（在 irsim.lib 模块中） omni_kinematics()（在 irsim.lib.algorithm 模块中） omni_kinematics()（在 irsim.lib.algorithm.kinematics 模块中） omni_to_diff()（在 irsim.util 模块中） omni_to_diff()（在 irsim.util.util 模块中） OmniAngularDash()（在 irsim.lib.behavior.behavior_methods 模块中） OmniAngularKinematics（irsim.lib.handler.kinematics_handler 中的类） OmniDash()（在 irsim.lib.behavior.behavior_methods 模块中） OmniKinematics（irsim.lib.handler.kinematics_handler 中的类） OmniRVO()（在 irsim.lib.behavior.behavior_methods 模块中） on_click() （irsim.gui.mouse_control.MouseControl 方法） on_click() （irsim.gui.MouseControl 方法） on_move() （irsim.gui.mouse_control.MouseControl 方法） on_move() （irsim.gui.MouseControl 方法） on_release() （irsim.gui.mouse_control.MouseControl 方法） on_release() （irsim.gui.MouseControl 方法） on_scroll() （irsim.gui.mouse_control.MouseControl 方法） on_scroll() （irsim.gui.MouseControl 方法） options（irsim.world.object_plot.ObjectPlot 属性） OrcaGroupBehavior（irsim.lib.behavior.group_behavior_methods 中的类） orientation（irsim.msg.messages.Pose 属性） orientation（irsim.msg.Pose 属性） orientation（irsim.world.object_base.ObjectBase 属性） orientation（irsim.world.ObjectBase 属性） ORIGIN_EPS()（在 irsim.lib.algorithm.ray_casting_2d 模块中） origin_x（irsim.lib.path_planners.grid_planner_base.GridPlannerBase 属性） origin_y（irsim.lib.path_planners.grid_planner_base.GridPlannerBase 属性） original_centroid（irsim.lib.handler.geometry_handler.geometry_handler 属性） original_centroid（irsim.world.object_base.ObjectBase 属性） original_centroid（irsim.world.ObjectBase 属性） original_geometry（irsim.world.object_base.ObjectBase 属性） original_geometry（irsim.world.ObjectBase 属性） original_part_vertices（irsim.lib.handler.geometry_handler.CompoundGeometry 属性） original_part_vertices（irsim.world.object_base.ObjectBase 属性） original_part_vertices（irsim.world.ObjectBase 属性） original_state（irsim.world.object_base.ObjectBase 属性） original_state（irsim.world.ObjectBase 属性） original_vertices（irsim.lib.handler.geometry_handler.CompoundGeometry 属性） original_vertices（irsim.lib.handler.geometry_handler.geometry_handler 属性） original_vertices（irsim.world.object_base.ObjectBase 属性） original_vertices（irsim.world.ObjectBase 属性） other_id（irsim.msg.ContactState 属性） other_id（irsim.msg.messages.ContactState 属性） other（irsim.lib.algorithm.contact.ContactReport 属性） other（irsim.msg.ContactState 属性） other（irsim.msg.messages.ContactState 属性） output_root()（在 irsim.config.path_param 模块中） owner（irsim.world.object_plot.ObjectPlot 属性）

P

PaletteParam（irsim.config.palette_param 中的类） parent_index（irsim.lib.path_planners.a_star.AStarPlanner.Node 属性） parent_index（irsim.lib.path_planners.AStarPlanner.Node 属性） parent_index（irsim.lib.path_planners.probabilistic_road_map.Node 属性） parent（irsim.lib.path_planners.rrt.TreeNode 属性） parent（irsim.world.sensors.Contact2D 属性） parent（irsim.world.sensors.contact2d.Contact2D 属性） parent（irsim.world.sensors.Lidar2D 属性） parent（irsim.world.sensors.lidar2d.Lidar2D 属性） parse（irsim.env.env_config.EnvConfig 属性） part_vertices（irsim.lib.handler.geometry_handler.CompoundGeometry 属性） part_vertices（irsim.world.object_base.ObjectBase 属性） part_vertices（irsim.world.ObjectBase 属性） partners（irsim.world.sensors.Contact2D 属性） partners（irsim.world.sensors.contact2d.Contact2D 属性） PassiveKinematics（irsim.lib.handler.kinematics_handler 中的类） passive（irsim.lib.handler.kinematics_handler.KinematicsHandler 属性） passive（irsim.lib.handler.kinematics_handler.PassiveKinematics 属性） passive（irsim.lib.KinematicsHandler 属性） passive（irsim.world.object_base.ObjectBase 属性） passive（irsim.world.ObjectBase 属性） PatchStyle（irsim.world.object_plot 中的类） path_manager()（在 irsim.config.path_param 模块中） path_param（irsim.env.env_base.EnvBase 属性） path_param（irsim.env.EnvBase 属性） path_param（irsim.EnvBase 属性） path_resolution（irsim.lib.path_planners.RRT 属性） path_resolution（irsim.lib.path_planners.rrt.RRT 属性） path_x（irsim.lib.path_planners.rrt.TreeNode 属性） path_y（irsim.lib.path_planners.rrt.TreeNode 属性） PathManager（irsim.config.path_param 中的类） path（irsim.config.palette_param.PaletteParam 属性） path（irsim.world.map.image_map_generator.ImageGridGenerator 属性） path（irsim.world.map.ImageGridGenerator 属性） pause() （irsim.env.env_base.EnvBase 方法） pause() （irsim.env.EnvBase 方法） pause() （irsim.EnvBase 方法） pause_flag（irsim.env.env_base.EnvBase 属性） pause_flag（irsim.env.EnvBase 属性） pause_flag（irsim.EnvBase 属性） penalties() （irsim.lib.algorithm.reciprocal_vel_obs 方法） penalties() （irsim.lib.algorithm.rvo.reciprocal_vel_obs 方法） penalties() （irsim.lib.reciprocal_vel_obs 方法） penalty() （irsim.lib.algorithm.reciprocal_vel_obs 方法） penalty() （irsim.lib.algorithm.rvo.reciprocal_vel_obs 方法） penalty() （irsim.lib.reciprocal_vel_obs 方法） PerlinGridGenerator（irsim.world.map 中的类） PerlinGridGenerator（irsim.world.map.perlin_map_generator 中的类） Piece()（在 irsim.lib.algorithm.contact 模块中） piece_mtv()（在 irsim.lib.algorithm.contact 模块中） planning() （irsim.lib.path_planners.a_star.AStarPlanner 方法） planning() （irsim.lib.path_planners.AStarPlanner 方法） planning() （irsim.lib.path_planners.informed_rrt_star.InformedRRTStar 方法） planning() （irsim.lib.path_planners.InformedRRTStar 方法） planning() （irsim.lib.path_planners.jps.JPSPlanner 方法） planning() （irsim.lib.path_planners.JPSPlanner 方法） planning() （irsim.lib.path_planners.PRMPlanner 方法） planning() （irsim.lib.path_planners.probabilistic_road_map.PRMPlanner 方法） planning() （irsim.lib.path_planners.RRT 方法） planning() （irsim.lib.path_planners.rrt.RRT 方法） planning() （irsim.lib.path_planners.rrt_star.RRTStar 方法） planning() （irsim.lib.path_planners.RRTStar 方法） platform_name（irsim.config.env_param.EnvParam 属性） play_area（irsim.lib.path_planners.RRT 属性） play_area（irsim.lib.path_planners.rrt.RRT 属性） plot() （irsim.world.object_base.ObjectBase 方法） plot() （irsim.world.object_plot.ObjectPlot 方法） plot() （irsim.world.ObjectBase 方法） plot() （irsim.world.sensors.Contact2D 方法） plot() （irsim.world.sensors.contact2d.Contact2D 方法） plot() （irsim.world.sensors.Lidar2D 方法） plot() （irsim.world.sensors.lidar2d.Lidar2D 方法） plot_arrow() （irsim.world.object_base.ObjectBase 方法） plot_arrow() （irsim.world.object_plot.ObjectPlot 方法） plot_arrow() （irsim.world.ObjectBase 方法） plot_clear() （irsim.world.map.fog_map.FogMap 方法） plot_clear() （irsim.world.map.FogMap 方法） plot_clear() （irsim.world.object_base.ObjectBase 方法） plot_clear() （irsim.world.ObjectBase 方法）

plot_clear() （irsim.world.sensors.Contact2D 方法） plot_clear() （irsim.world.sensors.contact2d.Contact2D 方法） plot_clear() （irsim.world.sensors.Lidar2D 方法） plot_clear() （irsim.world.sensors.lidar2d.Lidar2D 方法） plot_fov() （irsim.world.object_base.ObjectBase 方法） plot_fov() （irsim.world.object_plot.ObjectPlot 方法） plot_fov() （irsim.world.ObjectBase 方法） plot_goal() （irsim.world.object_base.ObjectBase 方法） plot_goal() （irsim.world.object_plot.ObjectPlot 方法） plot_goal() （irsim.world.ObjectBase 方法） plot_line_list（irsim.world.sensors.Lidar2D 属性） plot_line_list（irsim.world.sensors.lidar2d.Lidar2D 属性） plot_object() （irsim.world.object_base.ObjectBase 方法） plot_object() （irsim.world.object_plot.ObjectPlot 方法） plot_object() （irsim.world.ObjectBase 方法） plot_object_image() （irsim.world.object_base.ObjectBase 方法） plot_object_image() （irsim.world.object_plot.ObjectPlot 方法） plot_object_image() （irsim.world.ObjectBase 方法） plot_only()（在 irsim.util 模块中） plot_only()（在 irsim.util.decorator 模块中） plot_parse（irsim.world.World 属性） plot_parse（irsim.world.world.World 属性） plot_patch_list（irsim.world.sensors.Lidar2D 属性） plot_patch_list（irsim.world.sensors.lidar2d.Lidar2D 属性） plot_road_map()（irsim.lib.path_planners.PRMPlanner 静态方法） plot_road_map()（irsim.lib.path_planners.probabilistic_road_map.PRMPlanner 静态方法） plot_text() （irsim.world.object_base.ObjectBase 方法） plot_text() （irsim.world.object_plot.ObjectPlot 方法） plot_text() （irsim.world.ObjectBase 方法） plot_text_list（irsim.world.sensors.Lidar2D 属性） plot_text_list（irsim.world.sensors.lidar2d.Lidar2D 属性） plot_trail() （irsim.world.object_base.ObjectBase 方法） plot_trail() （irsim.world.object_plot.ObjectPlot 方法） plot_trail() （irsim.world.ObjectBase 方法） plot_trajectory() （irsim.world.object_base.ObjectBase 方法） plot_trajectory() （irsim.world.object_plot.ObjectPlot 方法） plot_trajectory() （irsim.world.ObjectBase 方法） plot_uncertainty() （irsim.world.object_base.ObjectBase 方法） plot_uncertainty() （irsim.world.object_plot.ObjectPlot 方法） plot_uncertainty() （irsim.world.ObjectBase 方法） pmap()（在 irsim.world.map.perlin_map_generator 模块中） points_to_xy_list()（在 irsim.util.util 模块中） PointsGeometry（irsim.lib.handler.geometry_handler 中的类） point（irsim.lib.algorithm.contact.Contact 属性） point（irsim.lib.algorithm.contact.ContactReport 属性） Point（irsim.msg 中的类） point（irsim.msg.ContactState 属性） Point（irsim.msg.messages 中的类） point（irsim.msg.messages.ContactState 属性） PolygonGeometry（irsim.lib.handler.geometry_handler 中的类） PoseWithCovariance（irsim.msg 中的类） PoseWithCovariance（irsim.msg.messages 中的类） Pose（irsim.msg 中的类） Pose（irsim.msg.messages 中的类） pose（irsim.msg.messages.Odometry 属性） pose（irsim.msg.messages.PoseWithCovariance 属性） pose（irsim.msg.Odometry 属性） pose（irsim.msg.PoseWithCovariance 属性） position（irsim.msg.messages.Pose 属性） position（irsim.msg.Pose 属性） position（irsim.world.object_base.ObjectBase 属性） position（irsim.world.object_plot.TextStyle 属性） position（irsim.world.ObjectBase 属性） positive_velocity_color（irsim.world.sensors.fmcw_lidar2d.FMCWLidar2D 属性） positive_velocity_color（irsim.world.sensors.FMCWLidar2D 属性） possible_collision_objects（irsim.world.object_base.ObjectBase 属性） possible_collision_objects（irsim.world.ObjectBase 属性） post_process() （irsim.world.object_base.ObjectBase 方法） post_process() （irsim.world.ObjectBase 方法） pre_process() （irsim.world.object_base.ObjectBase 方法） pre_process() （irsim.world.ObjectBase 方法） preview() （irsim.world.map.grid_map_generator_base.GridMapGenerator 方法） preview() （irsim.world.map.GridMapGenerator 方法） preview() （irsim.world.map.perlin_map_generator.PerlinGridGenerator 方法） preview() （irsim.world.map.PerlinGridGenerator 方法） PRMPlanner（irsim.lib.path_planners 中的类） PRMPlanner（irsim.lib.path_planners.probabilistic_road_map 中的类） pushable（irsim.config.palette_param.PaletteParam 属性） pushable（irsim.world.object_base.ObjectBase 属性） pushable（irsim.world.ObjectBase 属性）

Q

Quaternion（irsim.msg 中的类） Quaternion（irsim.msg.messages 中的类） quit() （irsim.env.env_base.EnvBase 方法） quit() （irsim.env.EnvBase 方法）

quit() （irsim.EnvBase 方法） quit_flag（irsim.env.env_base.EnvBase 属性） quit_flag（irsim.env.EnvBase 属性） quit_flag（irsim.EnvBase 属性） quiver（irsim.config.palette_param.PaletteParam 属性）

R

radial_velocity（irsim.world.sensors.fmcw_lidar2d.FMCWLidar2D 属性） radial_velocity（irsim.world.sensors.FMCWLidar2D 属性） radius_extend（irsim.world.object_base.ObjectBase 属性） radius_extend（irsim.world.ObjectBase 属性） radius（irsim.lib.handler.geometry_handler.geometry_handler 属性） radius（irsim.world.object_base.ObjectBase 属性） radius（irsim.world.object_base.ObstacleInfo 属性） radius（irsim.world.ObjectBase 属性） random_angle_steps()（在 irsim.lib.algorithm.generation 模块中） random_generate_polygon()（在 irsim.lib 模块中） random_generate_polygon()（在 irsim.lib.algorithm 模块中） random_generate_polygon()（在 irsim.lib.algorithm.generation 模块中） random_obstacle_position() （irsim.env.env_base.EnvBase 方法） random_obstacle_position() （irsim.env.EnvBase 方法） random_obstacle_position() （irsim.EnvBase 方法） random_point_range()（在 irsim.util 模块中） random_point_range()（在 irsim.util.util 模块中） random_polygon_shape() （irsim.env.env_base.EnvBase 方法） random_polygon_shape() （irsim.env.EnvBase 方法） random_polygon_shape() （irsim.EnvBase 方法） random_uniform()（在 irsim.util 模块中） random_uniform()（在 irsim.util.random 模块中） range_data（irsim.world.sensors.Lidar2D 属性） range_data（irsim.world.sensors.lidar2d.Lidar2D 属性） range_max（irsim.msg.LaserScan 属性） range_max（irsim.msg.messages.LaserScan 属性） range_max（irsim.world.sensors.Lidar2D 属性） range_max（irsim.world.sensors.lidar2d.Lidar2D 属性） range_min（irsim.msg.LaserScan 属性） range_min（irsim.msg.messages.LaserScan 属性） range_min（irsim.world.sensors.Lidar2D 属性） range_min（irsim.world.sensors.lidar2d.Lidar2D 属性） ranges（irsim.msg.LaserScan 属性） ranges（irsim.msg.messages.LaserScan 属性） receive_msg() （irsim.env.env_base.EnvBase 方法） receive_msg() （irsim.env.EnvBase 方法） receive_msg() （irsim.EnvBase 方法） reciprocal_vel_obs（irsim.lib 中的类） reciprocal_vel_obs（irsim.lib.algorithm 中的类） reciprocal_vel_obs（irsim.lib.algorithm.rvo 中的类） records（irsim.world.sensors.Contact2D 属性） records（irsim.world.sensors.contact2d.Contact2D 属性） RectangleGeometry（irsim.lib.handler.geometry_handler 中的类） refresh() （irsim.env.env_base.EnvBase 方法） refresh() （irsim.env.EnvBase 方法） refresh() （irsim.EnvBase 方法） refresh() （irsim.world.object_base.ObjectBase 方法） refresh() （irsim.world.ObjectBase 方法） register_behavior()（在 irsim.lib 模块中） register_behavior()（在 irsim.lib.behavior 模块中） register_behavior()（在 irsim.lib.behavior.behavior_registry 模块中） register_behavior_class()（在 irsim.lib 模块中） register_behavior_class()（在 irsim.lib.behavior.behavior_registry 模块中） register_group_behavior()（在 irsim.lib 模块中） register_group_behavior()（在 irsim.lib.behavior 模块中） register_group_behavior()（在 irsim.lib.behavior.behavior_registry 模块中） register_group_behavior_class()（在 irsim.lib 模块中） register_group_behavior_class()（在 irsim.lib.behavior.behavior_registry 模块中） register_kinematics()（在 irsim.lib 模块中） register_kinematics()（在 irsim.lib.handler.kinematics_handler 模块中） registry（irsim.world.map.grid_map_generator_base.GridMapGenerator 属性） registry（irsim.world.map.GridMapGenerator 属性） relative_position()（在 irsim.util 模块中） relative_position()（在 irsim.util.util 模块中） relaxation_time（irsim.lib.algorithm.social_force_model 属性） relaxation_time（irsim.lib.algorithm.social_force_model.social_force_model 属性） relaxation_time（irsim.lib.algorithm.social_force_model.SocialForceModelBatch 属性） relaxation_time（irsim.lib.algorithm.SocialForceModelBatch 属性） relaxation_time（irsim.lib.social_force_model 属性） relaxation_time（irsim.lib.SocialForceModelBatch 属性） reload() （irsim.env.env_base.EnvBase 方法） reload() （irsim.env.EnvBase 方法） reload() （irsim.EnvBase 方法） reload_flag（irsim.env.env_base.EnvBase 属性） reload_flag（irsim.env.EnvBase 属性） reload_flag（irsim.EnvBase 属性） reload_objects() （irsim.env.env_config.EnvConfig 方法） reload_yaml_objects() （irsim.env.env_config.EnvConfig 方法） remove() （irsim.world.object_base.ObjectBase 方法） remove() （irsim.world.ObjectBase 方法） render() （irsim.env.env_base.EnvBase 方法） render() （irsim.env.EnvBase 方法） render() （irsim.EnvBase 方法） report() （irsim.lib.algorithm.contact.Contact 方法） reports（irsim.world.sensors.Contact2D 属性） reports（irsim.world.sensors.contact2d.Contact2D 属性） reset() （irsim.env.env_base.EnvBase 方法） reset() （irsim.env.EnvBase 方法） reset() （irsim.EnvBase 方法） reset() （irsim.world.map.fog_map.FogMap 方法） reset() （irsim.world.map.FogMap 方法） reset() （irsim.world.object_base.ObjectBase 方法） reset() （irsim.world.ObjectBase 方法） reset() （irsim.world.sensors.Contact2D 方法） reset() （irsim.world.sensors.contact2d.Contact2D 方法） reset() （irsim.world.World 方法） reset() （irsim.world.world.World 方法） reset_flag（irsim.env.env_base.EnvBase 属性） reset_flag（irsim.env.EnvBase 属性）

reset_flag（irsim.EnvBase 属性） reset_id_iter()（irsim.world.object_base.ObjectBase 类方法） reset_id_iter()（irsim.world.ObjectBase 类方法） reset_plot() （irsim.env.env_base.EnvBase 方法） reset_plot() （irsim.env.EnvBase 方法） reset_plot() （irsim.EnvBase 方法） reset_zoom() （irsim.gui.mouse_control.MouseControl 方法） reset_zoom() （irsim.gui.MouseControl 方法） resolution（irsim.world.map.EnvGridMap 属性） resolution（irsim.world.map.Map 属性） resolve_message_targets()（在 irsim.util 模块中） resolve_message_targets()（在 irsim.util.message 模块中） resolve_obstacle_map()（在 irsim.world.map 模块中） REST_TOLERANCE()（在 irsim.lib.algorithm.contact 模块中） restitution（irsim.config.world_param.WorldParam 属性） restitution（irsim.world.object_base.ObjectBase 属性） restitution（irsim.world.object_base.ObjectInfo 属性） restitution（irsim.world.ObjectBase 属性） resume() （irsim.env.env_base.EnvBase 方法） resume() （irsim.env.EnvBase 方法） resume() （irsim.EnvBase 方法） reveal_fov() （irsim.world.map.fog_map.FogMap 方法） reveal_fov() （irsim.world.map.FogMap 方法） reveal_from_lidar() （irsim.world.map.fog_map.FogMap 方法） reveal_from_lidar() （irsim.world.map.FogMap 方法） right_click_pos（irsim.gui.mouse_control.MouseControl 属性） right_click_pos（irsim.gui.MouseControl 属性） rng()（在 irsim.util 模块中） rng()（在 irsim.util.random 模块中） rng（irsim.config.env_param.EnvParam 属性） robot_acker（irsim.config.palette_param.PaletteParam 属性） robot_list（irsim.env.env_base.EnvBase 属性） robot_list（irsim.env.EnvBase 属性） robot_list（irsim.EnvBase 属性） robot_number（irsim.env.env_base.EnvBase 属性） robot_number（irsim.env.EnvBase 属性） robot_number（irsim.EnvBase 属性） robot_radius（irsim.lib.path_planners.RRT 属性） robot_radius（irsim.lib.path_planners.rrt.RRT 属性） RobotAcker（irsim.world 中的类） RobotAcker（irsim.world.robots 中的类） RobotAcker（irsim.world.robots.robot_acker 中的类） RobotDiff（irsim.world 中的类） RobotDiff（irsim.world.robots 中的类） RobotDiff（irsim.world.robots.robot_diff 中的类） RobotOmni（irsim.world 中的类） RobotOmni（irsim.world.robots 中的类） RobotOmni（irsim.world.robots.robot_omni 中的类） robots（irsim.msg.messages.WorldState 属性） robots（irsim.msg.WorldState 属性） robot（irsim.config.palette_param.PaletteParam 属性） robot（irsim.env.env_base.EnvBase 属性） robot（irsim.env.EnvBase 属性） robot（irsim.EnvBase 属性） role（irsim.msg.messages.ObjectState 属性） role（irsim.msg.ObjectState 属性） role（irsim.world.object_base.ObjectBase 属性） role（irsim.world.object_base.ObjectInfo 属性） role（irsim.world.object_group.ObjectGroup 属性） role（irsim.world.ObjectBase 属性） root_path（irsim.config.path_param.PathManager 属性） ros_type（irsim.msg.ContactState 属性） ros_type（irsim.msg.Header 属性） ros_type（irsim.msg.LaserScan 属性） ros_type（irsim.msg.messages.ContactState 属性） ros_type（irsim.msg.messages.Header 属性） ros_type（irsim.msg.messages.LaserScan 属性） ros_type（irsim.msg.messages.Odometry 属性） ros_type（irsim.msg.messages.Point 属性） ros_type（irsim.msg.messages.Pose 属性） ros_type（irsim.msg.messages.PoseWithCovariance 属性） ros_type（irsim.msg.messages.Quaternion 属性） ros_type（irsim.msg.messages.Twist 属性） ros_type（irsim.msg.messages.TwistWithCovariance 属性） ros_type（irsim.msg.messages.Vector3 属性） ros_type（irsim.msg.Odometry 属性） ros_type（irsim.msg.Point 属性） ros_type（irsim.msg.Pose 属性） ros_type（irsim.msg.PoseWithCovariance 属性） ros_type（irsim.msg.Quaternion 属性） ros_type（irsim.msg.Twist 属性） ros_type（irsim.msg.TwistWithCovariance 属性） ros_type（irsim.msg.Vector3 属性） RRT.AreaBounds（irsim.lib.path_planners 中的类） RRT.AreaBounds（irsim.lib.path_planners.rrt 中的类） RRTStar（irsim.lib.path_planners 中的类） RRTStar（irsim.lib.path_planners.rrt_star 中的类） RRT（irsim.lib.path_planners 中的类） RRT（irsim.lib.path_planners.rrt 中的类） rr（irsim.lib.path_planners.PRMPlanner 属性） rr（irsim.lib.path_planners.probabilistic_road_map.PRMPlanner 属性） rvo_line_segments（irsim.world.object_base.ObjectBase 属性） rvo_line_segments（irsim.world.ObjectBase 属性） rvo_neighbor_state（irsim.world.object_base.ObjectBase 属性） rvo_neighbor_state（irsim.world.ObjectBase 属性） rvo_neighbors（irsim.world.object_base.ObjectBase 属性） rvo_neighbors（irsim.world.ObjectBase 属性） rvo_state（irsim.world.object_base.ObjectBase 属性） rvo_state（irsim.world.ObjectBase 属性）

S

safety_radius（irsim.lib.algorithm.social_force_model 属性） safety_radius（irsim.lib.algorithm.social_force_model.social_force_model 属性） safety_radius（irsim.lib.algorithm.social_force_model.SocialForceModelBatch 属性） safety_radius（irsim.lib.algorithm.SocialForceModelBatch 属性） safety_radius（irsim.lib.social_force_model 属性） safety_radius（irsim.lib.SocialForceModelBatch 属性） sample_points() （irsim.lib.path_planners.PRMPlanner 方法） sample_points() （irsim.lib.path_planners.probabilistic_road_map.PRMPlanner 方法） sample_steps（irsim.world.World 属性） sample_steps（irsim.world.world.World 属性） sample_time（irsim.world.World 属性） sample_time（irsim.world.world.World 属性） sampling（irsim.world.World 属性） sampling（irsim.world.world.World 属性） save_animate() （irsim.env.env_plot.EnvPlot 方法） save_ani（irsim.env.env_base.EnvBase 属性） save_ani（irsim.env.EnvBase 属性） save_ani（irsim.EnvBase 属性） save_as_image() （irsim.world.map.grid_map_generator_base.GridMapGenerator 方法） save_as_image() （irsim.world.map.GridMapGenerator 方法） save_figure() （irsim.env.env_base.EnvBase 方法） save_figure() （irsim.env.env_plot.EnvPlot 方法） save_figure() （irsim.env.EnvBase 方法） save_figure() （irsim.EnvBase 方法） save_figure_flag（irsim.env.env_base.EnvBase 属性） save_figure_flag（irsim.env.EnvBase 属性） save_figure_flag（irsim.EnvBase 属性） saved_figure_kwargs（irsim.env.env_plot.EnvPlot 属性） scan_time（irsim.msg.LaserScan 属性） scan_time（irsim.msg.messages.LaserScan 属性） scan_time（irsim.world.sensors.Lidar2D 属性） scan_time（irsim.world.sensors.lidar2d.Lidar2D 属性） scan_to_pointcloud() （irsim.world.sensors.Lidar2D 方法） scan_to_pointcloud() （irsim.world.sensors.lidar2d.Lidar2D 方法） scans（irsim.msg.messages.ObjectState 属性） scans（irsim.msg.ObjectState 属性） scan（irsim.msg.messages.ObjectState 属性） scan（irsim.msg.ObjectState 属性） search_until_max_iter（irsim.lib.path_planners.rrt_star.RRTStar 属性） search_until_max_iter（irsim.lib.path_planners.RRTStar 属性） seed（irsim.world.map.perlin_map_generator.PerlinGridGenerator 属性） seed（irsim.world.map.PerlinGridGenerator 属性） SEGMENT_CHUNK_SIZE()（在 irsim.lib.algorithm.ray_casting_2d 模块中） sensor_step() （irsim.world.object_base.ObjectBase 方法） sensor_step() （irsim.world.ObjectBase 方法） sensor_type（irsim.world.sensors.Contact2D 属性） sensor_type（irsim.world.sensors.contact2d.Contact2D 属性） sensor_type（irsim.world.sensors.fmcw_lidar2d.FMCWLidar2D 属性） sensor_type（irsim.world.sensors.FMCWLidar2D 属性） sensor_type（irsim.world.sensors.Lidar2D 属性） sensor_type（irsim.world.sensors.lidar2d.Lidar2D 属性） SensorFactory（irsim.world 中的类） SensorFactory（irsim.world.sensors 中的类） SensorFactory（irsim.world.sensors.sensor_factory 中的类） sensors（irsim.msg.messages.ObjectState 属性） sensors（irsim.msg.ObjectState 属性） sensor（irsim.world.object_plot.VisibilityOptions 属性） seq（irsim.msg.Header 属性） seq（irsim.msg.messages.Header 属性） set_ax_viewpoint() （irsim.env.env_plot.EnvPlot 方法） set_goal() （irsim.world.object_base.ObjectBase 方法） set_goal() （irsim.world.ObjectBase 方法） set_goal_text() （irsim.world.object_base.ObjectBase 方法） set_goal_text() （irsim.world.ObjectBase 方法） set_laser_color() （irsim.world.object_base.ObjectBase 方法） set_laser_color() （irsim.world.ObjectBase 方法） set_laser_color() （irsim.world.sensors.Lidar2D 方法） set_laser_color() （irsim.world.sensors.lidar2d.Lidar2D 方法） set_original_geometry() （irsim.world.object_base.ObjectBase 方法） set_original_geometry() （irsim.world.ObjectBase 方法） set_patch_property()（在 irsim.env.env_plot 模块中） set_random_goal() （irsim.world.object_base.ObjectBase 方法） set_random_goal() （irsim.world.ObjectBase 方法） set_random_seed() （irsim.env.env_base.EnvBase 方法） set_random_seed() （irsim.env.EnvBase 方法） set_random_seed() （irsim.EnvBase 方法） set_seed()（在 irsim.util 模块中） set_seed()（在 irsim.util.random 模块中） set_state() （irsim.world.object_base.ObjectBase 方法） set_state() （irsim.world.ObjectBase 方法） set_status() （irsim.env.env_base.EnvBase 方法） set_status() （irsim.env.EnvBase 方法） set_status() （irsim.EnvBase 方法） set_text() （irsim.world.object_base.ObjectBase 方法） set_text() （irsim.world.ObjectBase 方法） set_title() （irsim.env.env_base.EnvBase 方法） set_title() （irsim.env.EnvBase 方法） set_title() （irsim.EnvBase 方法） set_velocity() （irsim.world.object_base.ObjectBase 方法） set_velocity() （irsim.world.ObjectBase 方法） set_zoom_factor() （irsim.gui.mouse_control.MouseControl 方法） set_zoom_factor() （irsim.gui.MouseControl 方法） SfmGroupBehavior（irsim.lib.behavior.group_behavior_methods 中的类） SFMVelocity()（在 irsim.lib.behavior.behavior_methods 模块中） sfm（irsim.lib.behavior.group_behavior_methods.SfmGroupBehavior 属性） shape（irsim.msg.messages.ObjectState 属性） shape（irsim.msg.ObjectState 属性） shape（irsim.world.map.fog_map.FogMap 属性） shape（irsim.world.map.FogMap 属性） shape（irsim.world.object_base.ObjectBase 属性） shape（irsim.world.object_base.ObjectInfo 属性） shape（irsim.world.object_plot.TrailStyle 属性） shape（irsim.world.ObjectBase 属性） show() （irsim.env.env_base.EnvBase 方法） show() （irsim.env.env_plot.EnvPlot 方法） show() （irsim.env.EnvBase 方法） show() （irsim.EnvBase 方法） show_arrow（irsim.lib.handler.kinematics_handler.AckermannKinematics 属性） show_arrow（irsim.lib.handler.kinematics_handler.DifferentialKinematics 属性） show_arrow（irsim.lib.handler.kinematics_handler.KinematicsHandler 属性） show_arrow（irsim.lib.handler.kinematics_handler.OmniAngularKinematics 属性） show_arrow（irsim.lib.handler.kinematics_handler.OmniKinematics 属性） show_arrow（irsim.lib.handler.kinematics_handler.PassiveKinematics 属性） show_arrow（irsim.lib.KinematicsHandler 属性） show_velocity_markers（irsim.world.sensors.fmcw_lidar2d.FMCWLidar2D 属性） show_velocity_markers（irsim.world.sensors.FMCWLidar2D 属性） sigma_obstacle（irsim.lib.algorithm.social_force_model 属性）

sigma_obstacle（irsim.lib.algorithm.social_force_model.social_force_model 属性） sigma_obstacle（irsim.lib.algorithm.social_force_model.SocialForceModelBatch 属性） sigma_obstacle（irsim.lib.algorithm.SocialForceModelBatch 属性） sigma_obstacle（irsim.lib.social_force_model 属性） sigma_obstacle（irsim.lib.SocialForceModelBatch 属性） size（irsim.world.object_plot.TextStyle 属性） social_force() （irsim.lib.algorithm.social_force_model 方法） social_force() （irsim.lib.algorithm.social_force_model.social_force_model 方法） social_force() （irsim.lib.algorithm.social_force_model.SocialForceModelBatch 方法） social_force() （irsim.lib.algorithm.SocialForceModelBatch 方法） social_force() （irsim.lib.social_force_model 方法） social_force() （irsim.lib.SocialForceModelBatch 方法） social_force_model（irsim.lib 中的类） social_force_model（irsim.lib.algorithm 中的类） social_force_model（irsim.lib.algorithm.social_force_model 中的类） social_groups（irsim.lib.algorithm.social_force_model.SocialForceModelBatch 属性） social_groups（irsim.lib.algorithm.SocialForceModelBatch 属性） social_groups（irsim.lib.SocialForceModelBatch 属性） SocialForceModelBatch（irsim.lib 中的类） SocialForceModelBatch（irsim.lib.algorithm 中的类） SocialForceModelBatch（irsim.lib.algorithm.social_force_model 中的类） stamp（irsim.msg.Header 属性） stamp（irsim.msg.messages.Header 属性） started（irsim.world.sensors.Contact2D 属性） started（irsim.world.sensors.contact2d.Contact2D 属性） start（irsim.lib.path_planners.RRT 属性） start（irsim.lib.path_planners.rrt.RRT 属性） state_a()（在 irsim.lib.algorithm.social_force_model 模块中） state_dim（irsim.lib.handler.kinematics_handler.AckermannKinematics 属性） state_dim（irsim.lib.handler.kinematics_handler.DifferentialKinematics 属性） state_dim（irsim.lib.handler.kinematics_handler.KinematicsHandler 属性） state_dim（irsim.lib.handler.kinematics_handler.OmniAngularKinematics 属性） state_dim（irsim.lib.handler.kinematics_handler.OmniKinematics 属性） state_dim（irsim.lib.handler.kinematics_handler.PassiveKinematics 属性） state_dim（irsim.lib.KinematicsHandler 属性） state_shape（irsim.world.object_base.ObjectBase 属性） state_shape（irsim.world.ObjectBase 属性） state（irsim.lib.algorithm.reciprocal_vel_obs 属性） state（irsim.lib.algorithm.rvo.reciprocal_vel_obs 属性） state（irsim.lib.algorithm.social_force_model 属性） state（irsim.lib.algorithm.social_force_model.social_force_model 属性） state（irsim.lib.reciprocal_vel_obs 属性） state（irsim.lib.social_force_model 属性） state（irsim.world.object_base.ObjectBase 属性） state（irsim.world.ObjectBase 属性） state（irsim.world.sensors.Lidar2D 属性） state（irsim.world.sensors.lidar2d.Lidar2D 属性） static_objects（irsim.env.env_base.EnvBase 属性） static_objects（irsim.env.EnvBase 属性） static_objects（irsim.EnvBase 属性） static（irsim.msg.messages.ObjectState 属性） static（irsim.msg.ObjectState 属性） static（irsim.world.object_base.ObjectInfo 属性） status（irsim.env.env_base.EnvBase 属性） status（irsim.env.EnvBase 属性） status（irsim.EnvBase 属性） status（irsim.msg.messages.WorldState 属性） status（irsim.msg.WorldState 属性） status（irsim.world.World 属性） status（irsim.world.world.World 属性） std（irsim.world.sensors.Lidar2D 属性） std（irsim.world.sensors.lidar2d.Lidar2D 属性） steer() （irsim.lib.path_planners.RRT 方法） steer() （irsim.lib.path_planners.rrt.RRT 方法） step() （irsim.env.env_base.EnvBase 方法） step() （irsim.env.env_plot.EnvPlot 方法） step() （irsim.env.EnvBase 方法） step() （irsim.EnvBase 方法） step() （irsim.lib.handler.geometry_handler.CompoundGeometry 方法） step() （irsim.lib.handler.geometry_handler.geometry_handler 方法） step() （irsim.lib.handler.geometry_handler.geometry_handler3d 方法） step() （irsim.lib.handler.kinematics_handler.AckermannKinematics 方法） step() （irsim.lib.handler.kinematics_handler.DifferentialKinematics 方法） step() （irsim.lib.handler.kinematics_handler.KinematicsHandler 方法） step() （irsim.lib.handler.kinematics_handler.OmniAngularKinematics 方法） step() （irsim.lib.handler.kinematics_handler.OmniKinematics 方法） step() （irsim.lib.handler.kinematics_handler.PassiveKinematics 方法） step() （irsim.lib.KinematicsHandler 方法） step() （irsim.world.object_base.ObjectBase 方法） step() （irsim.world.object_group.ObjectGroup 方法） step() （irsim.world.object_plot.ObjectPlot 方法） step() （irsim.world.ObjectBase 方法） step() （irsim.world.sensors.Contact2D 方法） step() （irsim.world.sensors.contact2d.Contact2D 方法） step() （irsim.world.sensors.fmcw_lidar2d.FMCWLidar2D 方法） step() （irsim.world.sensors.FMCWLidar2D 方法） step() （irsim.world.sensors.Lidar2D 方法） step() （irsim.world.sensors.lidar2d.Lidar2D 方法） step() （irsim.world.World 方法） step() （irsim.world.world.World 方法） step_mode（irsim.config.world_param.WorldParam 属性） step_mode（irsim.env.env_base.EnvBase 属性） step_mode（irsim.env.EnvBase 属性） step_mode（irsim.EnvBase 属性） step_mode（irsim.world.World 属性） step_mode（irsim.world.world.World 属性） step_objects_plot() （irsim.env.env_plot.EnvPlot 方法） step_plot() （irsim.world.sensors.Contact2D 方法） step_plot() （irsim.world.sensors.contact2d.Contact2D 方法） step_plot() （irsim.world.sensors.Lidar2D 方法） step_plot() （irsim.world.sensors.lidar2d.Lidar2D 方法） step_time（irsim.config.world_param.WorldParam 属性） step_time（irsim.env.env_base.EnvBase 属性） step_time（irsim.env.EnvBase 属性） step_time（irsim.EnvBase 属性） step_time（irsim.lib.algorithm.social_force_model 属性） step_time（irsim.lib.algorithm.social_force_model.social_force_model 属性） step_time（irsim.lib.algorithm.social_force_model.SocialForceModelBatch 属性） step_time（irsim.lib.algorithm.SocialForceModelBatch 属性） step_time（irsim.lib.social_force_model 属性） step_time（irsim.lib.SocialForceModelBatch 属性） step_time（irsim.msg.messages.WorldState 属性） step_time（irsim.msg.WorldState 属性） step_time（irsim.world.World 属性） step_time（irsim.world.world.World 属性） step_world_plot() （irsim.env.env_plot.EnvPlot 方法） style（irsim.world.object_plot.LineStyle 属性） success() （irsim.env.env_logger.EnvLogger 方法）

T

tau（irsim.lib.handler.kinematics_handler.KinematicsHandler 属性） tau（irsim.lib.KinematicsHandler 属性） TextStyle（irsim.world.object_plot 中的类） text（irsim.world.object_plot.ObjectPlotOptions 属性） text（irsim.world.object_plot.VisibilityOptions 属性） tick() （irsim.world.sensors.Contact2D 方法） tick() （irsim.world.sensors.contact2d.Contact2D 方法） time_increment（irsim.msg.LaserScan 属性） time_increment（irsim.msg.messages.LaserScan 属性） time_inc（irsim.world.sensors.Lidar2D 属性） time_inc（irsim.world.sensors.lidar2d.Lidar2D 属性） time_it()（在 irsim.util 模块中） time_it()（在 irsim.util.decorator 模块中） time_it2()（在 irsim.util 模块中） time_it2()（在 irsim.util.decorator 模块中） time（irsim.config.world_param.WorldParam 属性） time（irsim.env.env_base.EnvBase 属性） time（irsim.env.EnvBase 属性） time（irsim.EnvBase 属性） time（irsim.world.World 属性） time（irsim.world.world.World 属性） to_dict() （irsim.msg.Message 方法） to_dict() （irsim.msg.messages.Message 方法） to_numpy()（在 irsim.util 模块中） to_numpy()（在 irsim.util.util 模块中） to_rgba() （irsim.world.map.fog_map.FogMap 方法）

to_rgba() （irsim.world.map.FogMap 方法） to_state_velocity() （irsim.msg.messages.Odometry 方法） to_state_velocity() （irsim.msg.Odometry 方法） to_yaw() （irsim.msg.messages.Quaternion 方法） to_yaw() （irsim.msg.Quaternion 方法） trace() （irsim.env.env_logger.EnvLogger 方法） TrailStyle（irsim.world.object_plot 中的类） trail（irsim.world.object_plot.ObjectPlotOptions 属性） trail（irsim.world.object_plot.VisibilityOptions 属性） traj_to_xy_list()（在 irsim.util.util 模块中） trajectory（irsim.world.object_plot.ObjectPlotOptions 属性） trajectory（irsim.world.object_plot.VisibilityOptions 属性） transform_point_with_state()（在 irsim.util 模块中） transform_point_with_state()（在 irsim.util.util 模块中） translation_rows（irsim.lib.handler.kinematics_handler.KinematicsHandler 属性） translation_rows（irsim.lib.handler.kinematics_handler.OmniAngularKinematics 属性） translation_rows（irsim.lib.handler.kinematics_handler.OmniKinematics 属性） translation_rows（irsim.lib.KinematicsHandler 属性） TreeNode（irsim.lib.path_planners.rrt 中的类） TwistWithCovariance（irsim.msg 中的类） TwistWithCovariance（irsim.msg.messages 中的类） Twist（irsim.msg 中的类） Twist（irsim.msg.messages 中的类） twist（irsim.msg.messages.Odometry 属性） twist（irsim.msg.messages.TwistWithCovariance 属性） twist（irsim.msg.Odometry 属性） twist（irsim.msg.TwistWithCovariance 属性）

U

update() （irsim.lib.algorithm.reciprocal_vel_obs 方法） update() （irsim.lib.algorithm.rvo.reciprocal_vel_obs 方法） update() （irsim.lib.algorithm.social_force_model 方法） update() （irsim.lib.algorithm.social_force_model.social_force_model 方法） update() （irsim.lib.algorithm.social_force_model.SocialForceModelBatch 方法） update() （irsim.lib.algorithm.SocialForceModelBatch 方法）

update() （irsim.lib.reciprocal_vel_obs 方法） update() （irsim.lib.social_force_model 方法） update() （irsim.lib.SocialForceModelBatch 方法） update_members() （irsim.lib.behavior.group_behavior.GroupBehavior 方法） update_title() （irsim.env.env_plot.EnvPlot 方法） update_title() （irsim.env.env_plot3d.EnvPlot3D 方法）

V

validate_length()（在 irsim.util.util 模块中） validate_shape()（在 irsim.util.util 模块中） validate_unique_names() （irsim.env.env_base.EnvBase 方法） validate_unique_names() （irsim.env.EnvBase 方法） validate_unique_names() （irsim.EnvBase 方法） valid（irsim.world.sensors.fmcw_lidar2d.FMCWLidar2D 属性） valid（irsim.world.sensors.FMCWLidar2D 属性） valid（irsim.world.sensors.Lidar2D 属性） valid（irsim.world.sensors.lidar2d.Lidar2D 属性） Vector3（irsim.msg 中的类） Vector3（irsim.msg.messages 中的类） vel_candidate() （irsim.lib.algorithm.reciprocal_vel_obs 方法） vel_candidate() （irsim.lib.algorithm.rvo.reciprocal_vel_obs 方法） vel_candidate() （irsim.lib.reciprocal_vel_obs 方法） vel_diff2world()（在 irsim.util 模块中） vel_diff2world()（在 irsim.util.util 模块中） vel_max（irsim.lib.handler.kinematics_handler.AckermannKinematics 属性） vel_max（irsim.lib.handler.kinematics_handler.DifferentialKinematics 属性） vel_max（irsim.lib.handler.kinematics_handler.KinematicsHandler 属性） vel_max（irsim.lib.handler.kinematics_handler.OmniAngularKinematics 属性） vel_max（irsim.lib.handler.kinematics_handler.OmniKinematics 属性） vel_max（irsim.lib.handler.kinematics_handler.PassiveKinematics 属性） vel_max（irsim.lib.KinematicsHandler 属性） vel_max（irsim.world.object_base.ObjectInfo 属性） vel_min（irsim.lib.handler.kinematics_handler.AckermannKinematics 属性） vel_min（irsim.lib.handler.kinematics_handler.DifferentialKinematics 属性） vel_min（irsim.lib.handler.kinematics_handler.KinematicsHandler 属性） vel_min（irsim.lib.handler.kinematics_handler.OmniAngularKinematics 属性） vel_min（irsim.lib.handler.kinematics_handler.OmniKinematics 属性） vel_min（irsim.lib.handler.kinematics_handler.PassiveKinematics 属性） vel_min（irsim.lib.KinematicsHandler 属性） vel_min（irsim.world.object_base.ObjectInfo 属性） vel_omni2world()（在 irsim.util 模块中） vel_omni2world()（在 irsim.util.util 模块中） vel_select() （irsim.lib.algorithm.reciprocal_vel_obs 方法） vel_select() （irsim.lib.algorithm.rvo.reciprocal_vel_obs 方法） vel_select() （irsim.lib.reciprocal_vel_obs 方法） vel_shape（irsim.world.object_base.ObjectBase 属性） vel_shape（irsim.world.ObjectBase 属性） vel_world2body() （irsim.world.object_base.ObjectBase 方法） vel_world2body() （irsim.world.ObjectBase 方法） vel_world2diff()（在 irsim.util 模块中） vel_world2diff()（在 irsim.util.util 模块中） vel_world2omni()（在 irsim.util 模块中） vel_world2omni()（在 irsim.util.util 模块中） velocity_color_max（irsim.world.sensors.fmcw_lidar2d.FMCWLidar2D 属性） velocity_color_max（irsim.world.sensors.FMCWLidar2D 属性） velocity_color（irsim.world.sensors.fmcw_lidar2d.FMCWLidar2D 属性） velocity_color（irsim.world.sensors.FMCWLidar2D 属性） velocity_from_xy() （irsim.lib.handler.kinematics_handler.KinematicsHandler 方法） velocity_from_xy() （irsim.lib.handler.kinematics_handler.OmniAngularKinematics 方法）

velocity_from_xy() （irsim.lib.handler.kinematics_handler.OmniKinematics 方法） velocity_from_xy() （irsim.lib.handler.kinematics_handler.PassiveKinematics 方法） velocity_from_xy() （irsim.lib.KinematicsHandler 方法） velocity_linewidth（irsim.world.sensors.fmcw_lidar2d.FMCWLidar2D 属性） velocity_linewidth（irsim.world.sensors.FMCWLidar2D 属性） velocity_marker_edge_color（irsim.world.sensors.fmcw_lidar2d.FMCWLidar2D 属性） velocity_marker_edge_color（irsim.world.sensors.FMCWLidar2D 属性） velocity_marker_edge_width（irsim.world.sensors.fmcw_lidar2d.FMCWLidar2D 属性） velocity_marker_edge_width（irsim.world.sensors.FMCWLidar2D 属性） velocity_marker_size（irsim.world.sensors.fmcw_lidar2d.FMCWLidar2D 属性） velocity_marker_size（irsim.world.sensors.FMCWLidar2D 属性） velocity_noise_std（irsim.world.sensors.fmcw_lidar2d.FMCWLidar2D 属性） velocity_noise_std（irsim.world.sensors.FMCWLidar2D 属性） velocity_to_xy() （irsim.lib.handler.kinematics_handler.KinematicsHandler 方法） velocity_to_xy() （irsim.lib.handler.kinematics_handler.OmniAngularKinematics 方法） velocity_to_xy() （irsim.lib.handler.kinematics_handler.OmniKinematics 方法） velocity_to_xy() （irsim.lib.handler.kinematics_handler.PassiveKinematics 方法） velocity_to_xy() （irsim.lib.KinematicsHandler 方法） velocity_xy（irsim.world.object_base.ObjectBase 属性） velocity_xy（irsim.world.ObjectBase 属性） velocity（irsim.world.object_base.ObjectBase 属性） velocity（irsim.world.object_base.ObstacleInfo 属性） velocity（irsim.world.ObjectBase 属性） velocity（irsim.world.sensors.Lidar2D 属性） velocity（irsim.world.sensors.lidar2d.Lidar2D 属性） verify_node() （irsim.lib.path_planners.a_star.AStarPlanner 方法） verify_node() （irsim.lib.path_planners.AStarPlanner 方法） vertex（irsim.world.object_base.ObstacleInfo 属性） vertices_transform()（在 irsim.util 模块中） vertices_transform()（在 irsim.util.util 模块中） vertices（irsim.lib.handler.geometry_handler.CompoundGeometry 属性） vertices（irsim.lib.handler.geometry_handler.geometry_handler 属性） vertices（irsim.world.object_base.ObjectBase 属性） vertices（irsim.world.ObjectBase 属性） viewpoint（irsim.env.env_plot.EnvPlot 属性） VisibilityOptions（irsim.world.object_plot 中的类） visibility（irsim.world.object_plot.ObjectPlotOptions 属性） vmax（irsim.lib.algorithm.social_force_model 属性） vmax（irsim.lib.algorithm.social_force_model.social_force_model 属性） vmax（irsim.lib.algorithm.social_force_model.SocialForceModelBatch 属性） vmax（irsim.lib.algorithm.SocialForceModelBatch 属性） vmax（irsim.lib.social_force_model 属性） vmax（irsim.lib.SocialForceModelBatch 属性） vo_out() （irsim.lib.algorithm.reciprocal_vel_obs 方法） vo_out() （irsim.lib.algorithm.rvo.reciprocal_vel_obs 方法） vo_out() （irsim.lib.reciprocal_vel_obs 方法） vxmax（irsim.lib.algorithm.reciprocal_vel_obs 属性） vxmax（irsim.lib.algorithm.rvo.reciprocal_vel_obs 属性） vxmax（irsim.lib.reciprocal_vel_obs 属性） vymax（irsim.lib.algorithm.reciprocal_vel_obs 属性） vymax（irsim.lib.algorithm.rvo.reciprocal_vel_obs 属性） vymax（irsim.lib.reciprocal_vel_obs 属性）

W

warning() （irsim.env.env_logger.EnvLogger 方法） warning_once() （irsim.env.env_logger.EnvLogger 方法） wheelbase（irsim.lib.handler.geometry_handler.geometry_handler 属性） wheelbase（irsim.lib.handler.geometry_handler.geometry_handler3d 属性） wheelbase（irsim.lib.handler.kinematics_handler.AckermannKinematics 属性） wheelbase（irsim.world.object_base.ObjectBase 属性） wheelbase（irsim.world.object_base.ObjectInfo 属性） wheelbase（irsim.world.ObjectBase 属性） width（irsim.world.map.EnvGridMap 属性） width（irsim.world.map.Map 属性） width（irsim.world.map.perlin_map_generator.PerlinGridGenerator 属性） width（irsim.world.map.PerlinGridGenerator 属性） width（irsim.world.object_base.ObjectBase 属性） width（irsim.world.object_plot.ArrowStyle 属性） width（irsim.world.object_plot.LineStyle 属性） width（irsim.world.ObjectBase 属性） width（irsim.world.World 属性） width（irsim.world.world.World 属性） with_overrides() （irsim.world.object_plot.ObjectPlotOptions 方法） World3D（irsim.world.world3d 中的类） world_offset（irsim.world.map.EnvGridMap 属性） world_offset（irsim.world.map.Map 属性）

world_offset（irsim.world.map.obstacle_map.ObstacleMap 属性） world_offset（irsim.world.map.ObstacleMap 属性） world_offset（irsim.world.ObstacleMap 属性） world_param（irsim.env.env_base.EnvBase 属性） world_param（irsim.env.EnvBase 属性） world_param（irsim.EnvBase 属性） world_param（irsim.world.object_base.ObjectBase 属性） world_param（irsim.world.ObjectBase 属性） WorldParam（irsim.config.world_param 中的类） WorldState（irsim.msg 中的类） WorldState（irsim.msg.messages 中的类） world（irsim.env.env_plot.EnvPlot 属性） World（irsim.world 中的类） world（irsim.world.object_factory.ObjectFactory 属性） world（irsim.world.ObjectFactory 属性） World（irsim.world.world 中的类） WrapTo2Pi()（在 irsim.util.util 模块中） WrapToPi()（在 irsim.util 模块中） WrapToPi()（在 irsim.util.util 模块中） WrapToRegion()（在 irsim.util 模块中） WrapToRegion()（在 irsim.util.util 模块中） w（irsim.msg.messages.Quaternion 属性） w（irsim.msg.Quaternion 属性）

X

x_range（irsim.env.env_plot.EnvPlot 属性） x_range（irsim.world.World 属性） x_range（irsim.world.world.World 属性） xmax（irsim.lib.path_planners.RRT.AreaBounds 属性） xmax（irsim.lib.path_planners.rrt.RRT.AreaBounds 属性） xmin（irsim.lib.path_planners.RRT.AreaBounds 属性） xmin（irsim.lib.path_planners.rrt.RRT.AreaBounds 属性） x（irsim.lib.path_planners.a_star.AStarPlanner.Node 属性）

x（irsim.lib.path_planners.AStarPlanner.Node 属性） x（irsim.lib.path_planners.probabilistic_road_map.Node 属性） x（irsim.lib.path_planners.rrt.TreeNode 属性） x（irsim.msg.messages.Point 属性） x（irsim.msg.messages.Quaternion 属性） x（irsim.msg.messages.Vector3 属性） x（irsim.msg.Point 属性） x（irsim.msg.Quaternion 属性） x（irsim.msg.Vector3 属性）

Y

y_range（irsim.env.env_plot.EnvPlot 属性） y_range（irsim.world.World 属性） y_range（irsim.world.world.World 属性） yaml_param_names（irsim.world.map.grid_map_generator_base.GridMapGenerator 属性） yaml_param_names（irsim.world.map.GridMapGenerator 属性） yaml_param_names（irsim.world.map.image_map_generator.ImageGridGenerator 属性） yaml_param_names（irsim.world.map.ImageGridGenerator 属性） yaml_param_names（irsim.world.map.perlin_map_generator.PerlinGridGenerator 属性） yaml_param_names（irsim.world.map.PerlinGridGenerator 属性） yaw_rate_row（irsim.lib.handler.kinematics_handler.DifferentialKinematics 属性） yaw_rate_row（irsim.lib.handler.kinematics_handler.KinematicsHandler 属性） yaw_rate_row（irsim.lib.handler.kinematics_handler.OmniAngularKinematics 属性） yaw_rate_row（irsim.lib.handler.kinematics_handler.PassiveKinematics 属性） yaw_rate_row（irsim.lib.KinematicsHandler 属性）

ymax（irsim.lib.path_planners.RRT.AreaBounds 属性） ymax（irsim.lib.path_planners.rrt.RRT.AreaBounds 属性） ymin（irsim.lib.path_planners.RRT.AreaBounds 属性） ymin（irsim.lib.path_planners.rrt.RRT.AreaBounds 属性） y（irsim.lib.path_planners.a_star.AStarPlanner.Node 属性） y（irsim.lib.path_planners.AStarPlanner.Node 属性） y（irsim.lib.path_planners.probabilistic_road_map.Node 属性） y（irsim.lib.path_planners.rrt.TreeNode 属性） y（irsim.msg.messages.Point 属性） y（irsim.msg.messages.Quaternion 属性） y（irsim.msg.messages.Vector3 属性） y（irsim.msg.Point 属性） y（irsim.msg.Quaternion 属性） y（irsim.msg.Vector3 属性）

Z

z_range（irsim.world.world3d.World3D 属性） zero_velocity_color（irsim.world.sensors.fmcw_lidar2d.FMCWLidar2D 属性） zero_velocity_color（irsim.world.sensors.FMCWLidar2D 属性） zoom_factor（irsim.gui.mouse_control.MouseControl 属性） zoom_factor（irsim.gui.MouseControl 属性） zorder（irsim.world.object_plot.ArrowStyle 属性） zorder（irsim.world.object_plot.FovStyle 属性） zorder（irsim.world.object_plot.ImageStyle 属性） zorder（irsim.world.object_plot.LineStyle 属性） zorder（irsim.world.object_plot.PatchStyle 属性）

zorder（irsim.world.object_plot.TextStyle 属性） zorder（irsim.world.object_plot.TrailStyle 属性） z（irsim.msg.messages.Point 属性） z（irsim.msg.messages.Quaternion 属性） z（irsim.msg.messages.Vector3 属性） z（irsim.msg.Point 属性） z（irsim.msg.Quaternion 属性） z（irsim.msg.Vector3 属性） z（irsim.world.object_base.ObjectBase 属性） z（irsim.world.ObjectBase 属性）